C车双电机差速方法！！

sonwendi

C车现在没有机械差速了，只能自己通过建模找到一个合适的建模公式来进行电子差速，我简单的查了一下资料，有个叫ackermann的模型，虽然是理想的，但简单的用在C车，效果还是很不错的，希望大家一起讨论，让今年的C车模绽放光彩~
        假设B为后轮两轮的轮距，L为前后轮的间距，假如最优路径为左前方与车正前方夹角为α的直线（α有正有负），就是下图：

        拐弯半径在左边和后轮齐平，转弯半径为R，那么后两个轮子的角速度相等，也就是后轮的w_left=w_right，那么
V_left/R_in=V_right/R_out=V/R（假设后轮中间的速度为V），而且R=L/tanα，R_in=R-B/2,R_out=R+B/2,
所以可以推出：
            V_left=V*(1+B*tanα/2L);V_right=V*(1-B*tanα/2L);
    这样就可以在程序里面把差速写上，V为根据黑线判断的速度，然后后两轮差速，如果觉得差速有点大，就可以乘上一个系数，觉得在弯道差速不够提前，就可以把括号里的1加大点。
    昨天又想了一下觉得可以定下一个轮子的速度，然后只让另一个差速，就是每一次只变化一个轮子的速度，右拐时右轮不减速而是固定速度，左轮加速，这样拐弯可以不用减速，但是试了一下好像不太好。
    目前我就是先用这个，开环，可以跑到2.3左右，效果比不加或者线性的加要好多了。希望大家集思广益，看能不能加上别的新东西，好让速度更快！
    好晚了，睡了~祝大家的C车都能早日上3m！


     另附我做的一个简单的上位机：http://www.znczz.com/thread-76467-1-2.html
     和解决桶形失真的算法（网上搜的,比赛用到了）：http://www.znczz.com/thread-78931-1-1.html

sonwendi

回复 9# 北极虾

R=L/tana,可以弄掉的

sonwendi

回复 16# TJPU摄像头


    看懂了其实很简单的~

sonwendi

回复 11# mbq1989


    用斜率或者曲率控制都行，其实最需要的关键数据就一个---前方最优路径的斜率。。

sonwendi

回复 22# chenrunshe_007


    呵呵，我是自动化的~

sonwendi

回复 21# catch


    是的，这个拐弯一个车轮匀速的方案明显没有两轮对称差速的方案好~

sonwendi

回复 39# 少林寺4


    不用管舵机，他会直接给你拉回来的，其实只要你黑线弄好，开一个电机就能跑一圈。

sonwendi

回复 42# 371274316


    你要确定好前方拐到什么位置，这个位置和小车的正前方有一个夹角就是a，再用math.h里面的函数就可以算出来了

sonwendi

回复 45# 疯三


    漂移除了好看其他的都不行，一旦漂移，速度会降低的很厉害，这个玩过跑跑卡丁车或者QQ飞车的都有体会~
最好还是弯道稍微减速，减到你试过的最高过弯速度即可~

sonwendi

回复 48# 371274316


    是啊，只要找到最适合自己赛车的建模表达式即可