关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

doramin

先来看一下我们上位机返回的速度曲线：



黄色是编码器返回的实际速度，浅绿色是程序根据不同道路计算出的理想速度，蓝色是电机正转的占空比，粉红色是反接制动的占空比

控制方法是棒棒+增量式PID（带遇限削积分），增量式PID给出的增量是加到电机当前占空比上的


想请教大家个问题：当我们车子从静止启动或者出弯加速时，误差比较大，用的棒棒控制，电机占空比是80%（b车电机太猛没给100%）。当加到一定速度时切换到PID（如图中的A点），但此时要求的速度还是比反馈值大，在积分的作用下电机占空比还是保持最大。只有到B点速度已经超调了之后曲线才会下降，这样虽然积分不会过饱和但是还需要一定的下降时间，最大超调量会很大，要是出弯就来个小S那车子就悲剧了。大家有什么好的解决办法没？或者说增量PID不应该再加到Bang-Bang给出的占空比上？

找了N多技术报告就发现乐山电磁去年的程序写了这一块，也是加到当前占空比上

doramin

回复 18# zhangyuan728


   不让升压...直接给的

doramin

回复 12# sonwendi


   速度控制不用I？
   弯道开环给速度我试验过，效果不怎地，去年重庆邮电就用的这个，还有优酷上这个视频，我估计他就是开环给速度的，一点都不稳
   http://v.youku.com/v_show/id_XMTkwODk4Njgw.html

   现在加了分段bang-bang和自整定PID，效果稍微好点了，黄线几乎完美跟踪了绿线




   不过小S还是提不起速度来...而且小S的速度还限制了其他弯道的入弯速度，准备加点刹了...人生在于折腾

doramin

回复 8# zzy2099


   呵呵，第一年做智能车，学校上两届没参加所以没有任何人能给我们指导。只能一点一点地发现问题解决问题了
   昨天想出个方法是分段棒棒+查表整定的PID...误差超大时100%加速，之后依次递减，小于一定范围PID，系数整定成慢上升快下降的，不过这样影响加速性能了，车速比以前还慢...

doramin

回复 5# sonwendi


   嗯，这个棒棒切换是没问题的...我的意思是大误差满电压加速减小误差之后，由于还存在同向误差，根据增量式PID的特点，电压是不会变小的。只有超调之后电压才会减小，这样超调量很大的
  你可以搜一下我的帖子，里面有我们的赛道设计图，从小回环出去之后有个短直道，之后接着入小S，那样非常容易出去

doramin

回复 4# 赵古今


   用的是无线，80%占空比加速是很快，就是出弯短直道接着来个小S容易出去