往右转弯抖动，求助。。

tianfu

这周六举行校赛啊 ，车子还有好多毛病 呜呜
现在车子稳定性和抗性都比较好了，现在就是方向控制了

现在车子状况如下：车子在往左拐的时候非常的顺畅，而且也一点都不抖动，但是车子往右拐的时候抖动的厉害，过右弯非常不顺畅，而且速度稍微大一点，过右弯的时候就会出线，跑出赛道，不知道是什么原因。

分析：一般车子抖动（我自己理解）是因为车子速度不稳定，而且有正速度和负速度在短时间内间隔出现，在线调试的时候，我也看到最后输出的速度在过右弯的时候有正负速度的出现，所以导致抖动，但是这时候观察角度输出控制量、速度输出控制量、和方向输出控制量都还是很稳定的，为什么叠加起来就这么不稳定呢，导致出现抖动现象。

这个问题纠结了一个星期，马上要比赛了，呜呜，不知道各位大神和老师有没有碰到类似过弯抖动的问题，或者是只过右弯都懂的问题，希望有高手能指点迷津  ，感激不尽。。。

tianfu

无人帮顶。。呜呜。。。。。。。。。。

小金刚

陀螺仪没装好

小金刚

敢问速度多少啊

tianfu

小金刚 发表于 2012-5-17 17:39
敢问速度多少啊

不会吧  真的是陀螺仪没装好吗？怎么理解的哦
向左转速度1m/s以上都没问题，     向右转，0.5m/s都不行，龟速前行才能过右弯
反正就是  铺地导线在前瞻偏右的地方   车子就出现了抖动，所以过弯肯定不好，
铺地导线在前瞻偏左的地方，一切正常。。。
我没有装转控制转向的陀螺仪，只装了一个控制直立的陀螺仪
您所说的陀螺仪没装好是指那个陀螺仪啊？
对于陀螺仪没装好，您是怎么理解的啊？能否赐教，小弟不甚感激。。。

tianfu

小金刚 发表于 2012-5-17 17:39
陀螺仪没装好

小金刚哪去了呀，呜呜。。

tianfu

小金刚 发表于 2012-5-17 17:39
敢问速度多少啊

求解啊  小金刚呢  呜呜

小金刚

陀螺仪安装不水平   我们之前也遇到这样的问题   你可以微调试试

tianfu

小金刚 发表于 2012-5-17 22:04
陀螺仪安装不水平   我们之前也遇到这样的问题   你可以微调试试

这样子啊    是不是调直立的陀螺仪不水平啊？
那是陀螺仪    水平方向不水平 还是竖直方向上不竖直呢？

小金刚

水平