速度闭环你究竟理解多少

=。=#_Ppぐ?

期待老师解决啊，我们学校也就一组，也是和你一样的问题，都不知道吉他手老师在论坛里说的来回转到底怎么回事

Breakthrough

由于速度积分的原因，加入速度控制后，将车提起，左右晃动，车轮不会左右来回翻转，只会朝着一个方向转动或停止，不会倒转。

zl6977

按官方的做，没有错的。感性的认识就是速度控制跟倾角控制的力度不一样，速度控制让车轮速度变慢，车子会先往前倾，倾角控制会立刻把这段角度调控掉，造成的效果就是车子提速。速度控制可以理解成在时刻改变中心角的角度。

我一直是按这个思路想的，好像还没啥错。

=。=#_Ppぐ?

那你的车可以像官方一样来回转么，如果能，求解释

=。=#_Ppぐ?

zl6977 发表于 2012-5-23 13:51
按官方的做，没有错的。感性的认识就是速度控制跟倾角控制的力度不一样，速度控制让车轮速度变慢，车子会先 ...

对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度控制都是正值，两者相减，久一点就会相互抵消，那车轮速度会降下来为0。
2、将速度极性反过来，车子向前倾倒，直立控制是正值但速度控制是负值，两者相减，显然这个时候车轮就会一直加速，到达饱和值。
不管何种极性，我都看不到所说的倾斜一定角度时，车轮会来回打转。能告诉我下来回转的原因吗？？？能帮助我一下吗？？？

a959845298

建议 先不加 p 值   加大 I  值  一直加大。。。。放在地上  看会不会出现来回震荡的结果

a959845298

如果出现 来回震荡，再加上p值、、就 ok

=。=#_Ppぐ?

a959845298 发表于 2012-5-23 16:22
如果出现 来回震荡，再加上p值、、就 ok

那你的车可以拿起来来回转么，倾斜一个角度

zl6977

=。=#_Ppぐ? 发表于 2012-5-23 15:16
对于速度控制，我并不是很懂。
两种极性我都有试过
1、按照官方的极性来，车子向前倾倒，直立控制和速度 ...

你测得速度有正负不？就是说你检测车轮转的方向没？

=。=#_Ppぐ?

zl6977 发表于 2012-5-23 17:42
你测得速度有正负不？就是说你检测车轮转的方向没？

有的，我按官方的那个方向来的，向前转计正数，向后转计负数。
能加个QQ具体聊一下吗？？？我的QQ是：346311622
这个问题一直让我很困扰。