急急急！！！卡尔曼滤波反冲怎么消除

stillriver20283

波形怎么出来的？

dright_chao

wo520 发表于 2012-6-6 11:44
可以！！

用这个波形调直立感觉中间虚位很严重，是不是波形滞后的影响呢？

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-5 21:25
请教大侠看看我的波形怎么样？蓝色是输入的角度，红色是卡尔曼融合后的角度。。

你的事怎么滤出来的，为什么我的尖峰那么严重，调了很长时间参数都解决不了，帮帮忙啊，看看我的波形

dright_chao

在路上520 发表于 2012-6-6 19:52
你的事怎么滤出来的，为什么我的尖峰那么严重，调了很长时间参数都解决不了，帮帮忙啊，看看我的波形

如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

嗯，好的，我试下

在路上520

在路上520 发表于 2012-6-7 09:35
嗯，好的，我试下

我把程序重新整了一下，还是不行，我的硬件用的是从龙丘买的加速度计和陀螺仪模块，滤出的波还是那样

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

我把程序重新整了一下，还是不行，我的硬件用的是从龙丘买的加速度计和陀螺仪模块，滤出的波还是那样

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 09:09
如果尖峰无法通过调参数解决的话，我建议你从电路和程序上查起。我用的是官方电路。

这是卡尔曼滤波输出的真实的角速度，怎么会是这样，是不是这个值导致的尖峰？你们用的是不是网上的那个卡尔曼滤波，好像有问题

dright_chao

在路上520 发表于 2012-6-7 12:23
这是卡尔曼滤波输出的真实的角速度，怎么会是这样，是不是这个值导致的尖峰？你们用的是不是网上的那个 ...

我感觉角速度有尖峰是正常的啊。。不过角度出现尖峰就不正常了。我的卡尔曼程序就是论坛上大家都用的那个，我没用龙丘的模块，陀螺仪电路是自己焊的板子。如果改程序实在解决不了问题的话，先用互补或官方方案里的滤波试试，如果没尖峰的话就证明硬件没问题；否则，就大胆换硬件（电路、传感器）试试呗。。。

在路上520

dright_chao 发表于 2012-6-7 13:00
我感觉角速度有尖峰是正常的啊。。不过角度出现尖峰就不正常了。我的卡尔曼程序就是论坛上大家都用的那 ...

互补滤波可以，波形很好，现在好多人都用网上的卡尔曼滤波，那个程序我也研究过，从建模到程序，除了前面求P那点不是太懂，别的都是正确的，可我的就是滤不出波形，很是郁闷