乐师摄像头控制算法分享。

zzy2099

虽然在四川省赛中未能顺利完成决赛比赛，但验证了我们的策略让摄像头跑上3M基本应该没问题。
#include "smartcar.h"
void main()
{
       软硬件系统初始化（）;
       for(;;)
       {
                if（图像采样完成）
               {
                    边沿检测法提取左右黑线（）；
                    数据滤波消除十字错误数据（）；
                    十字和反光断线补线（）；//反光补线非常不稳定
                    根据面积和斜率计算方向和速度控制量（）；
                    方向控制（）；
               }
                速度控制();
       }
}
/*
说明：
图像采集采用等距采样，从30~310行跳行采。
前瞻150CM，速度控制周期2毫秒，方向控制周期20毫秒。

请高手不吝赐教，若方便，指出结构问题。
同时也愿车友共同进步，愿智能车技术蒸蒸日上！

*/

zzy2099

32497852 发表于 2012-6-27 09:29
问下速度控制策略！弯道和直道你们是怎么控制的！

难以言尽，简单说就是 直道标定最大速度X，最急弯道标定最小速度Y，X:Y大约是8：5（引用北科第四届策略），不同入弯情况 根据赛道信息再动态计算。但总是介于XY之间。

zzy2099

51coming 发表于 2012-6-5 00:15
有疑问，速度控制周期2ms？怎么弄的？一场控制多次？

你可以每隔30行控制一次，也可开定时中断，这个也有实现难度？

zzy2099

dongyunlong 发表于 2012-6-3 09:25
我们的单双线找不到合适的切换标志，请问你们是根据什么判断的呢？

切换控制变量，依我个人理解，此乃大忌！

zzy2099

风云变幻 发表于 2012-5-29 17:56
请问楼主，如何确定面积和斜率算法的切换，或者说如何确定才不采用斜率控制舵机转角,即入弯时机如何把握?

不用切换吧，切换必然引起抖动。
二者始终按照一定比值即可。

zzy2099

星斗520 发表于 2012-5-28 17:16
多谢指教 还有一点疑问 每场数据都做处理吗？ 不是一场采集 一场处理？
不担心 数据还没处理结束 新数据 ...

程序写简单点，就没问题，呵呵！
毕竟20MS里面，真正采图像的也不过20%的时间！

0726silence

顶了，尽管我是摄像头的哈

znfc2

面积和斜率计算方向和速度控制量,这到底是如何计算的呢?

是人何装神

呵呵，太感谢了

是人何装神

请问你们怎么确定黑线基准的呢？   我是用的连续搜索到七行，并且这七行的偏差不大

Yoho

看了楼主的名字我觉得很有缘- -我的名字缩写也是ZZY 想请问下面积法是否和我们差不多 计算跑道外面左右两边的面积差来调整舵机 还有斜率控制速度 我们也想过 但是用了广角镜后 在转弯的时候用从中间到右或者从中间到左的方式找线的话会有一条找到很短..我们用那条线的长度来决定速度 试验过后 直线3.5米以上时入一个90度曲率半径为57CM的弯可以过 只有小量漂移 提前减速距离估计在入弯前70CM左右  想请教一下楼主 你们的面积计算是整幅一起计算还是截取图像的一部分计算

agogos

我是觉得这个刷新率慢了，整场采集完算延迟会有点大。。建议采集中间插入处理。。。

xinmengwangran

谢谢分享！

QianDE1991

2MS的速度控制？？

zzy2099

agogos 发表于 2012-5-28 13:58
我是觉得这个刷新率慢了，整场采集完算延迟会有点大。。建议采集中间插入处理。。。

20毫秒，按照4M速度算，车子前进了8厘米。。。
我们认为，相对于150厘米的前瞻，这似乎微不足道，，所以没有实时处理。。