加上速度闭环后的问题

张景张景

leosaac 发表于 2012-6-17 14:08
对啊。

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

leosaac

速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你们测速没问题的话，还有最好是50ms测一次位移和速度并进行速度闭环，如果每5ms就做一次的话位移和速度值太小容易增大误差。还有就是如果规定同一方向为正那么速度闭环里面PI的符号是一样的，不要弄错了。

莫忆

leosaac 发表于 2012-6-17 14:27
速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你 ...

你好 我对你解释的速度闭环调节有点疑惑 我们的速度怎么加都不对  各种极性都试过了 真心求教 方便加个QQ吗 810440683

leosaac

莫忆 发表于 2012-6-17 16:48
你好 我对你解释的速度闭环调节有点疑惑 我们的速度怎么加都不对  各种极性都试过了 真心求教 方便加个QQ ...

速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速度应该是往前，结果读取的方向显示开始是对的但是突然变成反的了，然后车子立刻抖动。懂这个意思吧，要确保光码盘或者编码器输出的波形能够准确判断出速度方向而不会出现错误。如果这个硬件错误没有办法解决就只能用取众值的方法了，读取多次速度方向，看看是那个方向多就把速度方向定为那个方向。

莫忆

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

非常 非常 感谢了。。。。。。明白了

dright_chao

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

担心硬件会不稳定的话，用软件判断方向也是可以的吧？

myth-avalon

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

感谢大侠指教啊，受教了！麻烦可以加个qq指导一下么，本人新手，纠结于速度控制很长时间了，车子要么走走停停，要么直接抖死，抖几下就倒了，希望指教一下！qq  461873573

juliaレ葛

问一下我原来只是有直立控制在主程序里，没在中断里可以站起来。但是加了一毫秒中断以后，没五毫秒调用一次直立控制，就怎么也没法站起来了，车总是来回动，非要倾斜一个很大的角度才能反应过来，是咋回事？？？求大神指点

leosaac

myth-avalon 发表于 2012-6-18 03:07
感谢大侠指教啊，受教了！麻烦可以加个qq指导一下么，本人新手，纠结于速度控制很长时间了，车子要么走走 ...

考试啊，考完试过了实习才有空啊。

myth-avalon

leosaac 发表于 2012-6-18 22:49
考试啊，考完试过了实习才有空啊。

哦，没事，考试要紧，我先自己试试看，实在有什么不懂的我再请教一下你吧！麻烦了！