电磁静止办法

kidbang · 发表于 2012-6-17 07:49:06

我们的电磁车单方向抗性很好，然后另一个方向的一直加速运行，然后就倒了，就是调不到静止状态，请问只是直立PD 控制调到静止？我们调了几天PD 死区电压都达不到静止！！请问下立起来的战友们，怎么解决这个问题？

颠覆理论 · 发表于 2012-6-17 08:05:36

我们的现象和你一样啊，不知道怎么弄

kidbang · 发表于 2012-6-17 08:22:56

我留个qq交流交流 476617301

chillms91 · 发表于 2012-6-17 10:01:04

没判断正反脉冲吧

kidbang · 发表于 2012-6-18 14:35:29

chillms91 发表于 2012-6-17 10:01
没判断正反脉冲吧

只是加了直立控制，屏蔽速度闭环和方向控制的

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-18 16:48:26

我们也一样

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-18 16:50:15

其他的都设为零了，就是直立改成五毫秒一次，就死活站不起来，开始站两秒然后来回晃突然就扎到地上了。哎。。

夏罗 · 发表于 2012-6-18 18:06:57

一般是零偏值的问题，再就是P值有点小...

风少 · 发表于 2012-6-23 00:04:07

理论上只是调节直立是不能让它静止的，达到那种可以稳定不倒的程度就行了，调节速度以后是可以静止的

篮孩子 · 发表于 2012-6-23 00:37:15

风少发表于 2012-6-23 00:04
理论上只是调节直立是不能让它静止的，达到那种可以稳定不倒的程度就行了，调节速度以后是可以静止的

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡然后倒下

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