速度增量式PID！！快来看啊啊啊！！

幽灵海盗

第二个和第一个有什么区别吗

梦回斯台普斯

呵呵，两个公式是一样的不是吗？

JokerJ

亦友寒 发表于 2012-6-29 07:55
应该是这样的  第一个参数很难调 嘿嘿

没办法啊，锻炼人啊~

亦友寒

幽灵海盗 发表于 2012-6-29 16:25
第一个是对的吧，第二个是什么意思

两个是一样的，不过第二个参数好调一点！！呵呵

六十三

a0=KP*(1+T/TI+TD/T);
         a1=-KP-2*KP*TD/T;
         a2=KP*TD/T;
只是把第一个式子化简一下，

六十三

第一个式子 KI=KP*T/TI     KD=KP*TD/T

六十三

其实两个式子一样，，里面都是用一个变量替换了几个或多个变量，，调参数是还是得回归到积分时间TI，微分时间TD，采样周期T，比例系数KP  上面

亦友寒

六十三 发表于 2012-7-2 09:26
其实两个式子一样，，里面都是用一个变量替换了几个或多个变量，，调参数是还是得回归到积分时间TI，微分时 ...

不觉得这些参数很难调么？？

六十三

亦友寒 发表于 2012-7-2 15:20
不觉得这些参数很难调么？？

a0,a1,a2,,,,,,,,TI,TD,KP,T,,,,,,,,,,,,一个三个参数一个四个参数，，，调起来半斤八两都不怎么好调

亦友寒

六十三 发表于 2012-7-2 16:07
a0,a1,a2,,,,,,,,TI,TD,KP,T,,,,,,,,,,,,一个三个参数一个四个参数，，，调起来半斤八两都不怎么好调

你们用过无线模块不？？？我调不出来啊
蛋疼