直立小车的提速

夜尽天明211 · 发表于 2012-7-2 20:08:12

请问下，我们小车现在在方向控制上出现了一个问题：小车的方向控制输出值太大，抖动很厉害，通过调低P值也无法改善这种情况。在此之前我们一直跑的还行，后来重新固定了一下传感器，然后就出现上诉情况了，请教下，这会是硬件安装的原因吗？？

sanzhong · 发表于 2012-7-2 20:18:18

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 20:08
请问下，我们小车现在在方向控制上出现了一个问题：小车的方向控制输出值太大，抖动很厉害，通过调低P值也无 ...

看看你们的电感信号是否正常，在看先你们的偏差提取的对不对

ezhu · 发表于 2012-7-2 20:36:01

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:42
哦哦，真是的啊！谢谢啊，纠结了这么久的一个问题，真心伤不起啊！

楼主能讲清楚一点速度控制是怎么反的么？

夜尽天明211 · 发表于 2012-7-2 20:44:57

ezhu 发表于 2012-7-2 20:36
楼主能讲清楚一点速度控制是怎么反的么？

就是速度设定值减去速度值后进行PD控制，然后最后输出为P控制量和D控制量的和，我们是直接输出的，但实际调试时发现总往倒的那个方向加速运行，后来发现把速度控制量反向后就对了。是我们反馈引的不对，所以才出现这种情况。。。

ezhu · 发表于 2012-7-2 20:48:18

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 20:44
就是速度设定值减去速度值后进行PD控制，然后最后输出为P控制量和D控制量的和，我们是直接输出的，但实际 ...

恩谢谢楼主楼主速度有多快了哪个赛区的啊？

ezhu · 发表于 2012-7-2 20:49:59

夜尽天明211 发表于 2012-7-2 20:44
就是速度设定值减去速度值后进行PD控制，然后最后输出为P控制量和D控制量的和，我们是直接输出的，但实际 ...

楼主的意思是用直立输出量减去速度输出量而不是加上速度量么？

奔驰飞思卡尔 · 发表于 2012-7-2 20:50:06

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

可以说的具体点不，真诚求指导

夜尽天明211 · 发表于 2012-7-2 20:59:32

ezhu 发表于 2012-7-2 20:49
楼主的意思是用直立输出量减去速度输出量而不是加上速度量么？

是滴

sanzhong · 发表于 2012-7-2 21:06:53

quzhanguang 发表于 2012-7-1 22:37
点头是直立没调好，一受到扰动就晃
陀螺仪温漂用减去平均值的方法去除。
同样程序，速度不同，用加速度积 ...

直立没调好？
怎么说，是太硬了还是软了，还是那个参数给的不合适?
能说的稍微详细点吗？

sanzhong · 发表于 2012-7-2 21:10:09

夜尽天明211 发表于 2012-7-1 23:31
请问你们有没有对速度控制限幅啊？？如果平衡控制好了，一加速度控制会不会就不平衡了？我们现在就面临这个 ...

这就是速度控制的原理所在，你在好好看看在直立的基础上怎么样去使得车子由静止的状态而变得动起来……
车子之所以能动起来就是因为在直立的基础上给了一个干扰啊
没有干扰车子是应该保持不动的

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