清华滤波和卡尔曼滤波

在路上520 · 发表于 2012-7-11 09:43:33

linping9656 发表于 2012-7-10 19:56
往前直接倒下啦

我们的加闭环会直接到，昨天晚上调了一晚上都没加好闭环，我觉得是零点的问题

linping9656 · 发表于 2012-7-11 09:59:29

在路上520 发表于 2012-7-11 09:43
我们的加闭环会直接到，昨天晚上调了一晚上都没加好闭环，我觉得是零点的问题

我们速度设置为0没事，给速度时就倒了

在路上520 · 发表于 2012-7-11 13:02:31

linping9656 发表于 2012-7-11 09:59
我们速度设置为0没事，给速度时就倒了

前后控制完全不对称，抗干扰能力也不同，不知道是软件的问题还是硬件的问题

newhand1991 · 发表于 2012-7-11 17:52:36

☆帅气★_べ发表于 2012-7-10 16:18
先给了个很小的P，再给D不管D多大，多小都卡卡的……怎么回事啊？高手。还有，P很大的时候直接车震啊？

再给D不管D多大，多小都卡卡的……？？？？？？？
不是吧？~~~~ 那估计你加电机的死区了，我建议不要加电机的死区。

怪盗基德 · 发表于 2012-7-11 21:24:13

在路上520 · 发表于 2012-7-12 12:13:33

linping9656 发表于 2012-7-11 09:59
我们速度设置为0没事，给速度时就倒了

你们的速度是按什么给的，是按PWM还是编码器，是不是给的速度太大了

wangsheng · 发表于 2013-3-1 20:51:20

GTR1113 发表于 2012-7-6 11:50
比例参数用来控制力度的，我增加比例参数，到震荡了，都不行，不能，由静止到直立，哪怕一点直立的趋势都 ...

兄弟官方的方案在哪

玉觀音 · 发表于 2013-3-14 20:09:50

newhand1991 发表于 2012-7-6 20:41
先给一点P，再给D，一直给D，直到车模的齿轮那里开始卡卡的。。然后再减小点D，直到刚好不卡。然后开始 ...

给P的话给到什么程度就可以了？

老干妈 · 发表于 2013-4-1 19:20:07

newhand1991 发表于 2012-7-5 23:15
卡尔曼滤波能使车模由歪倒自动直立，可是清华滤波做不到，
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ ...

请问你的AD精度是几位的？我试过8位的小车可以自动直立，10位和12位的做不到

Dwe · 发表于 2013-4-6 20:41:00

学习了

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[软件类] 清华滤波和卡尔曼滤波