编码器的使用和测速中断代码

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-8 11:14:29

只用一个编码器的测速中断代码？
用编码器时要用到计数器time吗？

Magnetoplas · 发表于 2012-7-8 16:20:54

在取图像的时候取一下速度就行了,不用定时器

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-10 08:50:26

Magnetoplas 发表于 2012-7-8 16:20
在取图像的时候取一下速度就行了,不用定时器

请问你进弯道时电机反转还是抱死？

Magnetoplas · 发表于 2012-7-10 08:56:32

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 08:50
请问你进弯道时电机反转还是抱死？

进弯前反转.尽量少反转,否则..

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-10 10:16:30

Magnetoplas 发表于 2012-7-10 08:56
进弯前反转.尽量少反转,否则..

这用if语句不好处理啊
进弯前反转这一条件怎么处理呢？

Magnetoplas · 发表于 2012-7-10 10:20:27

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 10:16
这用if语句不好处理啊
进弯前反转这一条件怎么处理呢？

if(弯道在前方XXcm内){
  反转;
  延时;
  正转;
  调节速度;
}

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-10 15:11:45

Magnetoplas 发表于 2012-7-10 10:20
if(弯道在前方XXcm内){
反转;
延时;

弯道在前方XXcm内，这个条件我真的写不出来，请大神进一步指导，谢谢

Magnetoplas · 发表于 2012-7-10 16:42:45

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 15:11
弯道在前方XXcm内，这个条件我真的写不出来，请大神进一步指导，谢谢

比如算中线,走直线的时候中线一直在图像中间,当出现弯道时会偏离中间.偏离多少算是弯道自己通过实验去定
当检测出弯道了,算一下位置,就是离车的距离.离车多远开始刹车,自己实验一下

hsx1612727380 · 发表于 2012-7-10 21:17:17

Magnetoplas 发表于 2012-7-10 16:42
比如算中线,走直线的时候中线一直在图像中间,当出现弯道时会偏离中间.偏离多少算是弯道自己通过实验去定
...

if(当检测到弯道时)
{
ＰＷＭＤＴＹ４５＝０；
ｄｅｌａｙ—ｍｓ（７）；
ＰＷＭＤＴＹ４５＝１０００;
调节速度;
}

我写的程序在弯道电机一下不转一下正转，或直接在弯道冲出，真纠结。
速度调节有怎么调？

Magnetoplas · 发表于 2012-7-10 21:31:05

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 21:17
if(当检测到弯道时)
{
ＰＷＭＤＴＹ４５＝０；

速度的调节可以用PID
中间的延时放短一点
我的电机驱动只用3个IO,其中两个控制正反转的.要刹车的时候直接把正转改成反转延时1ms左右就行,不用改PWM的占空比.

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