视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日

都培源

yangmengfei 发表于 2012-7-13 19:31
楼主速度控制用官网的吗？

在此基础上我加了个D，感觉只用PI会有过冲现象

都培源

马克图布 发表于 2012-7-13 11:16
车子刚开机有时就会点头。。是什么问题。。

车子刚开始点头是由于速度反馈的极性搞反了造成的。因为一开始车速比较慢，很容易就把速度方向判断反了，假设小车有一个向前的很小的速度，但是如果小车错以为速度是向后的，就会有一个猛加速的现象，就是你看到的“点头”。

莫然

daishengqun

赛道比乐师的简单

灰色头像1

厉害!

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-13 10:10
以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离 ...

再问楼主 ，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P，能硬拉回来，这是把速度加大一点点，又拉不回冲出去。再加P，但是这样每提一点速都要加P，P越来越大，对直立影响很大，提速到一定程度时。再加P也拉不回了。。。。。请问怎样能及时的在外切弯道处拉回来？？？？？
   还有就是，我们的车子晚上调到一个速度，调好了。第二天来，同样的程序就跑不下来了，第一反应是温漂。但校正了。还是没用。。。每天都是这样

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:28
再问楼主 ，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P， ...

前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一是用重力感应来修正，二是用速度积分来补偿。

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-15 20:43
前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一 ...

前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:47
前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪的话，还要注意陀螺仪的零漂问题，零漂解决不了的话，转向陀螺仪就只能帮倒忙了……

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-15 21:00
方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪 ...

我们40的前瞻过S的相切处，P加的很大了还是拉不回来。楼主觉得这怎么解决呢？？？？
你是说用上次的之差除以之和的值减去这次的差除以和，得到的这个差乘以D作为转向的角速度是吧？