陀螺仪和加速度波形融合

qylqh2012

turf456 发表于 2012-8-31 12:03
陀螺仪的曲线也太离谱了吧

风姐帮我看看我的波形，有什么问题吧，，嘿嘿，   ，红色是加速度，黄色是陀螺仪，蓝色是卡尔曼滤波之后的。为什么我的波不能像楼主那样的？  大概有点自立的感觉。就是慢慢前后运动的幅度会变大，对于速度只进行了PD控制，没有进行闭环速度控制

turf456

qylqh2012 发表于 2014-3-26 20:09
风姐帮我看看我的波形，有什么问题吧，，嘿嘿，   ，红色是加速度，黄色是陀螺仪，蓝色是卡尔曼滤波之后的 ...

顺着小车前后平移的方向，快速晃晃。看看滤波之后还稳定吗？
我没怎么接触直立车。知道的并不是很多。。

nfdianzi

陀螺仪有点怪

春暖花开谎的我

turf456 发表于 2012-8-30 18:27
陀螺仪是有反冲的，你把陀螺仪积分后的曲线画出来就发现了，融合后的基本和陀螺仪积分后的一样。

大神，我的积分时间设为3，然后怎么调陀螺仪参数都没用了，调不到清华那种结果，积分跟不上，反应迟钝

turf456

春暖花开谎的我 发表于 2014-4-14 21:39
大神，我的积分时间设为3，然后怎么调陀螺仪参数都没用了，调不到清华那种结果，积分跟不上，反应迟钝

一年半之前的帖子啊，都挖出来了。。
毕业很久了，实在记不得了。抱歉。

春暖花开谎的我

turf456 发表于 2014-4-18 14:44
一年半之前的帖子啊，都挖出来了。。
毕业很久了，实在记不得了。抱歉。

谢谢大神回复，找到问题了，我的陀螺仪是坏的。