智能车制作

标题: 有关B车道袍弯道车子外飘的问题讨论 [打印本页]

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-18 16:22
标题: 有关B车道袍弯道车子外飘的问题讨论
唉！前轮驱动伤不起，跳了老久，现在都已经是贴着黑线入弯，在弯道里面舵机也是打到最大，但是依然会向外飘，前轮拐弯不灵活呀！大家谁做摄像头的，都发表一下意见哈！！！向外飘速度就上不来呀！！！

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-18 18:44
没人回复呀！！！那我来！！！

---

作者: jfghj    时间: 2012-11-18 19:15
我们也遇到了同样的问题啊，伤不起啊

---

作者: 摩云金翅    时间: 2012-11-18 19:22
同样大小的弯道转向在后的话转角应该小于转向在前吧，过弯的时候把转角调小点呢

---

作者: 小豹    时间: 2012-11-18 21:15
检查舵机力臂是否过长，过长的话转弯无力，导致外飘。

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-18 22:13

小豹 发表于 2012-11-18 21:15
检查舵机力臂是否过长，过长的话转弯无力，导致外飘。

这个应该不长，因为现在轮子我是调的平衡的，没有内外八字

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-18 22:16

jfghj 发表于 2012-11-18 19:15
我们也遇到了同样的问题啊，伤不起啊

是呀！现在速度都没有两米，伤不起。。。

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-18 22:18

摩云金翅 发表于 2012-11-18 19:22
同样大小的弯道转向在后的话转角应该小于转向在前吧，过弯的时候把转角调小点呢

调小的话那不就更不能内切入弯了？

---

作者: sonwendi    时间: 2012-11-19 00:15
建模型的话得考虑新的模型，和正向的不一样了

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-19 09:02

sonwendi 发表于 2012-11-19 00:15
建模型的话得考虑新的模型，和正向的不一样了

这个，看来还得大改呀！！！

---

作者: yukunlinykl    时间: 2012-11-19 12:38
不是轮子角度越大，越往外飘的吗?

---

作者: zlxd1990    时间: 2012-11-19 13:43
昨天刚跑起来，也遇到了同样的问题啊，求解

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-19 16:37

yukunlinykl 发表于 2012-11-19 12:38
不是轮子角度越大，越往外飘的吗?

这个我也知道，但是角度太小的话，前轮转弯本来就不及时，你角度小就更不能达到内切过弯的目的了。。。

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-19 16:39

zlxd1990 发表于 2012-11-19 13:43
昨天刚跑起来，也遇到了同样的问题啊，求解

跑起来快都两个多星期咯！这个问题一直没解决，速度一直上不了两米，伤呀！

---

作者: donsbin    时间: 2012-11-19 16:57
你错了

---

作者: 摩云金翅    时间: 2012-11-19 17:18

回不去的2010 发表于 2012-11-18 22:18
调小的话那不就更不能内切入弯了？

我认为应该和当前赛道弯曲程度以及当前速度建立联系、我也正在研究中、还在调试、

---

作者: yukunlinykl    时间: 2012-11-19 17:21

回不去的2010 发表于 2012-11-19 16:37
这个我也知道，但是角度太小的话，前轮转弯本来就不及时，你角度小就更不能达到内切过弯的目的了。。。

加前瞻！

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-19 18:11

摩云金翅 发表于 2012-11-19 17:18
我认为应该和当前赛道弯曲程度以及当前速度建立联系、我也正在研究中、还在调试、

呵呵，有没有兴趣加个QQ一起研究哈！！！286755595@qq.com要是加的话就注明是做小车的哈！！！

---

作者: 回不去的2010    时间: 2012-11-19 18:14

donsbin 发表于 2012-11-19 16:57
你错了

哪里错了，求解答

---

作者: lianghuihao    时间: 2013-1-28 01:09
我们也遇到这样的问题啊....

---

作者: 恋深蓝    时间: 2013-2-22 16:04
楼主，能问问你们舵机怎样控制的么？  我现在用的是 PWM = PWM_Center + KP * Error + KD(Error - LastError);
但是舵机控制各种不稳定啊！   真心希望楼主能给点儿建议！

---

作者: 回不去的2010    时间: 2013-2-22 20:36

恋深蓝 发表于 2013-2-22 16:04
楼主，能问问你们舵机怎样控制的么？  我现在用的是 PWM = PWM_Center + KP * Error + KD(Error - LastErro ...

你这个Error是什么？

---

作者: 恋深蓝    时间: 2013-2-22 20:41

回不去的2010 发表于 2013-2-22 20:36
你这个Error是什么？

Error 是视场中心与采集到的中心之差。

---

作者: lianghuihao    时间: 2013-2-22 22:38
楼主好厉害，能稍微分享一下，小s与十字的算法吗？

---

作者: 回不去的2010    时间: 2013-2-23 13:40

恋深蓝 发表于 2013-2-22 20:41
Error 是视场中心与采集到的中心之差。

这种方法是可以的，我试过一次，但是没有详细的去实验，不过这种PD控制是可行的

---

作者: 回不去的2010    时间: 2013-2-23 13:41

lianghuihao 发表于 2013-2-22 22:38
楼主好厉害，能稍微分享一下，小s与十字的算法吗？

我十字没什么特殊的算法，就是基本的补线，然后根据补线的情况再进行中心线的优化

---

作者: 恋深蓝    时间: 2013-2-23 15:18

回不去的2010 发表于 2013-2-23 13:40
这种方法是可以的，我试过一次，但是没有详细的去实验，不过这种PD控制是可行的

好吧，舵机控制问题暂时解决了，但是过弯的时候甩尾咋办呐？  敢问楼主有什么好的解决办法么？

---

作者: 回不去的2010    时间: 2013-2-24 09:51

恋深蓝 发表于 2013-2-23 15:18
好吧，舵机控制问题暂时解决了，但是过弯的时候甩尾咋办呐？  敢问楼主有什么好的解决办法么？

这个目前我也没有什么好办法，倒着跑真是操蛋

---

欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2