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[讨论] 对飞思卡尔的pid算法有深刻理解的请进

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发表于 2012-11-20 15:04:52 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
先说明,本人是学自动化的,pid算法。。懂。
我们为什么么用pid算法?正如凤姐所说,pid的本质是为了稳。但究竟是什么影响了稳? 为什么要用pid?
有人说保持速度稳定,但我给pwm一个固定值,不也能稳定在一个值吗?虽然这个值你不知道是多少。

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发表于 2012-11-20 15:38:40 | 只看该作者
以小车在赛道上匀速行驶为例,以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比:
以恒定PWM值控制的小车,在过弯和上坡时,由于此时小车受到阻力的增加,数学模型发生变化,但因为对电机的控制量不变,所以在这两个元素中的速度与在直道上的速度相比会衰减很多。
但利用PID控制时,在同样的条件下,输入量不变(恒速度),反馈值变小,PID会调节PWM,增大对电机的控制量,维持系统的恒速。这可能就是凤姐所说的稳吧。
小弟拙见,仅供参考。
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发表于 2012-11-20 15:11:27 | 只看该作者
  真的能稳定在一个值?你咋知道。
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 楼主| 发表于 2012-11-20 15:15:50 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2012-11-20 15:11
真的能稳定在一个值?你咋知道。

虽然给定一个占空比,由于外界因素,不会达到本应的占空比的速度,但这对车没什么影响啊?干嘛非得要车跑在你设定的速度?
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发表于 2012-11-20 15:20:49 | 只看该作者
就说上坡吧,恒定PWM,电池够电的话,能上去,但速度肯定会慢嘛。
要是有个反馈,速度降了,加上去呗。
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 楼主| 发表于 2012-11-20 15:29:38 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2012-11-20 15:20
就说上坡吧,恒定PWM,电池够电的话,能上去,但速度肯定会慢嘛。
要是有个反馈,速度降了,加上去呗。:lo ...

哦,这个地方可以用,请问还有什么地放能用到pid呢?
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发表于 2012-11-20 15:30:33 | 只看该作者
PID首先是为了减小当前值与目标值之间的差距,其次才是调节参数追求稳定。如果你就是给了一个定的PWM,然后小车朝着赛道外面一直冲,不转弯,这倒是稳了,有什么用?
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发表于 2012-11-20 15:32:42 | 只看该作者
你想问的应该是,为什么我们要用闭环,而不是开环
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发表于 2012-11-20 15:37:04 | 只看该作者
亲 把PWM值看做油门。
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发表于 2012-11-20 15:45:17 | 只看该作者
说到PID闭环控制就要提到反馈,正是有了反馈环节,才能实现你想达到的精准控制,试想下现实生活中没有反馈的话能做好事情吗
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