光电组：速度闭环和角度控制都加上去了，车子能直立，但是静止不好

liuyun1 · 发表于 2013-1-12 10:44:47

车子在角度控制时候能比较好的直立，加上速度后，车子在外部干扰下也能比较快的趋于静止，但是不能很好的静止，有时候会陡然较剧烈晃动一下，有时甚至直接倒下，这主要是什么问题？有没有谁遇到这种问题啊？

jjz921024 · 发表于 2013-1-12 12:23:40

是速度设为0时，能很好的静止，但是突然用手转动轮子，轮子就飞转是吗？

liuyun1 · 发表于 2013-1-12 12:31:37

jjz921024 发表于 2013-1-12 12:23
是速度设为0时，能很好的静止，但是突然用手转动轮子，轮子就飞转是吗？

不是，我是指速度为0时静止的不好，但是没有加速度控制，只有直立控制时，静止的相对还好一些，现在加了速度控制，车子小范围内不规律晃动。。遇到过这种问题吗

jjz921024 · 发表于 2013-1-12 12:37:54

liuyun1 发表于 2013-1-12 12:31
不是，我是指速度为0时静止的不好，但是没有加速度控制，只有直立控制时，静止的相对还好一些，现在加了速 ...

没...我现在的情况很奇怪，只有直立控制时能比较好的原地静止，加上速度控制后，只要给一个速度，比如0.5m/s，也能匀速往前走，但是速度设为0时，轮子就飞快的跑了。好像是给PWM的值溢出似的

淡定戈 · 发表于 2013-1-12 12:38:28

可能是由于编码器测速时，对正反向的速度是一样的效果，也就是是说，正转和反转脉冲都是累加的，所以导致静止时速度测量不准确。

liuyun1 · 发表于 2013-1-12 13:02:35

淡定戈发表于 2013-1-12 12:38
可能是由于编码器测速时，对正反向的速度是一样的效果，也就是是说，正转和反转脉冲都是累加的，所以导致静 ...

如果是这样那该怎么测速呢

liuyun1 · 发表于 2013-1-12 13:05:51

jjz921024 发表于 2013-1-12 12:37
没...我现在的情况很奇怪，只有直立控制时能比较好的原地静止，加上速度控制后，只要给一个速度，比如0.5 ...

你的能直立匀速前进却不能速度为0静止？还有你的速度是直接给的还是线性加速的？

jjz921024 · 发表于 2013-1-12 13:53:48

liuyun1 发表于 2013-1-12 13:05
你的能直立匀速前进却不能速度为0静止？还有你的速度是直接给的还是线性加速的？

加上速度控制后就静止不了....占空比是逐步往上加的，我目前为止都是参考去年官方的方案.

淡定戈 · 发表于 2013-1-14 08:43:44

liuyun1 发表于 2013-1-12 13:02
如果是这样那该怎么测速呢

编码器有很多根线，充分利用应该可以实现对正反转分别计数，具体操作我也不知道。

安静不说话 · 发表于 2013-2-1 21:27:20

能不能请调出车直立的前辈们给点把车调直立的经验？谢谢！

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