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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第八届资料与讨论 › 直立与速度的极性问题

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[咨询] 直立与速度的极性问题

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电梯直达

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1^#

发表于 2013-1-17 19:06:51 | 只看该作者回帖奖励

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虽然现在车能直立了，速度也有了，但是我一直不明白，速度控制得到的电机输出量和直立控制为什么再合成的时候，极性是相反的，速度那前面为什么是负号？？？大家都说直立是负反馈，这好明白。速度是正反馈，这里我就不明白了？PWM是正极性时电机向前转，那速度输出的量也应该是正的啊，为什么最后又给他取反了呢？这是我最大的疑问，望明白的同学帮我解答解答，先谢谢了

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2^#

发表于 2013-1-17 19:51:06 | 只看该作者

首先，速度是负反馈控制，反馈系数为-1，然后就是所谓的电机的控制值是不是要取反就要看你具体的电机线是怎么接的，最后就是既然是你写的程序，那你就应该知道为什么要取反吧

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发表于 2013-1-18 13:06:22 | 只看该作者

:'(

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狙击手

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发表于 2013-1-18 14:03:44 | 只看该作者

:)

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发表于 2013-6-6 16:07:39 | 只看该作者

音之夏萤发表于 2013-1-17 19:51
首先，速度是负反馈控制，反馈系数为-1，然后就是所谓的电机的控制值是不是要取反就要看你具体的电机线是怎 ...

请问在去掉角度控制、方向控制，只有速度控制PI时，给定一个速度，调节好pi，是不是应该向前匀速转呢

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