关于四轴的算法问题？

lc125253647

陀螺仪 和加速度计是四轴的两个 核心的传感器， 一个测量的是 三个轴的角速度 ，另一个测量的是三个轴的线加速度 ，请问各位 在四轴算法里 如何 实现两者数据融合（算法）从而得到 确切的物体空间位置（向量）？

关于四元数 ，只了解它是表示空间向量旋转的量q ，但是要得到物体旋转四元数 是不是必须要得到 此时相应的三个欧拉角？ 如果是，那么三个欧拉角 是不是 必须通过 陀螺仪和加速度仪 两者数据的融合算法的来？
那么，如果我的假设是对的话，那归结还是要精确的得到三个欧拉角啊，即对陀螺仪和加速度仪的数据如何融合的问题？
如果 我的假设不是那样，请问各位四元数 应该如何 实际的应用到算法中去呢？

我现在的认识是这样的：“即通过陀螺仪和加速度两者数据融合，得到物体空间的位置（三个欧拉角，俯仰角，偏航角，旋转角），从而可以建立在世界坐标系中物体的空间向量，那么若果此时指令要求物体保持平衡(水平状态)，就可以得到物体相应的转动，从而就有相应的四元数q, 通过矩阵计算，就可以得到相应的三个要转动的欧拉角，以此参量通过PID算法去控制四个电机，最终使物体保持空间平衡状态。。。” 。


请各位大神点拨哈 本人菜鸟 正在纠结四元数到底 改怎么用？？？？？

yukunlinykl

四元数只是表示方式。跟你用十进制表示还是二进制表示没啥区别。就是个写法而已。
好处避免转动时锁死。因为他是数据冗余的。
算法跟表示没啥关系。
不用纠结在表示方式上。

lc125253647

yukunlinykl 发表于 2013-1-23 17:42
四元数只是表示方式。跟你用十进制表示还是二进制表示没啥区别。就是个写法而已。
好处避免转动时锁死。因 ...

那么 关键的还是如何处理陀螺仪和，加速度仪的数据？比如如何消除加速度仪的噪声，如何消除陀螺仪的积分误差？
还有一个疑问，就是我控制电机的时候，有必要通过编码器得到四个电机的实时转速么，做成闭环系统？
谢谢 斑竹了。。。

yukunlinykl

lc125253647 发表于 2013-1-24 10:58
那么 关键的还是如何处理陀螺仪和，加速度仪的数据？比如如何消除加速度仪的噪声，如何消除陀螺仪的积分误 ...

好吧，我也不知道。
国内四轴飞行器的论坛很多，许多控制算法的代码都是开源的。
去那些论坛看看吧。

lc125253647

yukunlinykl 发表于 2013-1-24 11:38
好吧，我也不知道。
国内四轴飞行器的论坛很多，许多控制算法的代码都是开源的。
去那些论坛看看吧。

恩恩 谢谢斑竹 了

k40368

四轴看起来挺好玩的 我现在做两轮车 以后有时间也研究下四轴

莽荒纪

有时候创新是一种精神，一种勇气

hanlu

四轴，我认为不需要  编码器   
没有必要速度闭环

hanlu

如果闭环可以考虑  霍尔器件

hanlu

四轴  爱好者   有兴趣交流  
240070321