舵机pwm的时钟配置

⊙Lin⊙

请问大家个问题？我用的是s12，想写个pwm舵机的测试程序，总线时钟64M可是，在这个总线时钟下得到300hz去驱动舵机，很难配A和SA的时钟啊！因为怎么配都是除不尽有小数的？这有关系么？我的是SD-05舵机。求指教~

王晓光

个人觉得这没关系，你的舵机控制的如何了？我也纠结这个呢，方便加QQ大家一起交流吗？我的是973581439

tujunjie

哥们，我也在纠结舵机的精度，能交流一下吗

⊙Lin⊙

tujunjie 发表于 2013-6-6 11:21
哥们，我也在纠结舵机的精度，能交流一下吗

级联呗，当然和寄存器配置的参数都有关。

tujunjie

⊙Lin⊙ 发表于 2013-6-6 13:16
级联呗，当然和寄存器配置的参数都有关。

是呀，我配置的是300hz的，但是配置的3333，不行呀，看你在论坛上有类似的问题，能帮忙解决一下吗？谢谢！！！//______________________________________________舵机程序_默认平率是80M____________________________________________________  void init_Steer(){
    PWME_PWME3 = 0;

     //设置舵机预分频
    PWMPRCLK_PCKB0 = 1;    //频率计算方法：ClockB = E/n (n=2.4.8....128)
    PWMPRCLK_PCKB1 = 1;    //n=4对应010.以此类推
    PWMPRCLK_PCKB2 = 0;    //E的值为总线频率的1/2.
    //此时ClockA为5M

    //设置ClockSB的频率,舵机
     PWMSCLB = 0x32;      //ClockSB频率计算方法：ClockSB = ClockB/2*(PWMSCLA寄存器的值)      
    //此时的ClockSB频率为 100K HZ

    //设置PWM控制寄存器，设置2和3通道为级联
    PWMCTL_CON23 = 1;      //设置方法：查看该寄存器的相应位
                           //，将该位置1就可以实现级联

     //选择PWM3（舵机）的时钟，为ClockSB
    PWMCLK_PCLK3 = 1;     //选择时钟方法：
                          //当PWMCLK_PCLK2的值为1时选择时钟为ClockSB
                          //当PWMCLK_PCLK2的值为0时选择时钟为ClockB
                          //当选择为ClockSA时钟时还需要设置PWMSCLA寄存器值

    //设置PWM波的极性,起使为高电平
    PWMPOL = 1;     //极性设置方法：该位0时为低电平，1时为高电平

    //设置PWM波的对其方式，为左对齐
    PWMCAE = 0;      //对齐方式设置：该位0时为左对齐方式。1时为居中对齐方式

    PWME_PWME3 = 1;
}



void Steer (unsigned char dutyS)
  {

     //（舵机）设置周期寄存器的值，起始值为2000.则PWM波输出频率为ClockSB/2000 = 300 Hz，周期为3.33ms
    PWMPER23 = 3333;   

    PWMDTY23 = dutyS;

    delay(100);            

⊙Lin⊙

tujunjie 发表于 2013-6-6 19:24
是呀，我配置的是300hz的，但是配置的3333，不行呀，看你在论坛上有类似的问题，能帮忙解决一下吗？谢谢！ ...

之前我和你配的一样，也是3333，但是不成功。之后我安装一般的配50hz就可以了，不知道为什么，但貌似300hz才是这款舵机的最佳频率。不知道其他人配成功没有。你试试50hz看看。