CCD记忆算法

1504529166 · 发表于 2013-1-25 18:19:39

近期，看到一篇关于路径记忆的文章，至少给迷茫的我们指明了方向，感觉很不错，特拿出来分享一下！

由于光电传感器看到赛道的长度有限，不能很好地对赛道状况进行预测，因此，如果小车在跑第一圈的时候能够记下赛道全部路径信息，在第二圈的时候则能够根据第一圈的记忆信息辅助控制，在相同条件下将比不使用赛道记忆的智能车更具有优势。

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成功实现赛道记忆算法，必须具备以下五个条件

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赛车必须识别起跑线。

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赛车需要在第一圈记下正确的赛道信息。

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正确地滤波。

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赛车必须拥有足够的存储空间。

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赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息。

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赛车如何在第一圈记下正确的赛道信息？

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当起跑线被检测到后，开始对赛道进行记忆。我们采用的是分段式记忆算法，当黑线的位置在中间某个区域内则记为直道，在右面的区域则记为右弯道，在左面的区域则记为左弯道。我们利用编码器记录小车走过的路程，具体做法为：用PCAN1记录编码器的脉冲数，输入到计数器当中，进而采用计数器的溢出中断来对赛道进行定距离记忆，当计数器的脉冲数溢出时，这时计数器申请溢出中断，从而实现对赛道定距离记忆。当第二次检测到起始线时记忆结束。

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正确的滤波

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确的滤波对赛道记忆而言是至关重要的，它决定了在第二圈时赛车的运行路线和运行速度，对赛道滤波需要分两种情况，第一种就是在记忆过程中对赛道滤波，由于我们采用的是分段式记忆方法，当某一段记到的脉冲数小于某个数时，这时我们把它归为上一段。第二种就是在第二次检测到起始线后对赛道进行全局滤波，这时我们要从赛道中滤出小S道、大S道和连续弯道。

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具体做法如下：首先我们必须先找出它们的特征，对于小S道，由于我们采用的是分段式记忆算法，如果当连续几段的脉冲数都很少时，我们可以把这几段看成一个整体，把它从赛道中滤出来，从而实现小S道直冲。当然这个脉冲数的阈值必须是通过大量的测试而得，否则将造成错误。大S道不能像小S道那样直接冲过去，否则小车将冲出跑道。我们必须将连续弯道提取出来，因为在第二圈回忆跑道时，连续弯道最容易出错。

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赛车必须拥有足够的存储空间

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由于赛车的RAM空间只有8 kb，所以EEPROM必然成为了存储赛道信息的最佳选择。

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通过编写WriteEEPROM和ReadEEPRROM这两个函数，将EEPROM当作ROM来使用。这样就解决了存储空间不足的问题，而且EEPROM在程序复位和断电后数据不会丢失。

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赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息

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根据第一圈记录下来的信息，小车就可以提前预知直道还是弯道。对于直道，小车在道路的前段以常规的速度行驶，以便小车调整车身姿态，中段则以全速行驶，后段则提前减速到一个最佳的速度，为过弯道而做准备。在弯道中，小车会根据第一圈记下来的不同曲率，以设定速度匀速行驶。特别的是，在过小S弯时，可以人为地让小车减小调节舵机的大小，这样小车便能以近似直道冲过去。