就是AD采集后的数据（控制舵机）怎么处理假如用差值×系数P P怎么确定

夏小凉 · 发表于 2013-2-11 16:16:04

P的值还是不懂怎么确定求说的具体点求大神指点

dapan945 · 发表于 2013-2-11 21:16:49

先初步估计一个值，然后观察车跑的情况在一点一点改呗

夏小凉 · 发表于 2013-3-10 19:44:54

dapan945 发表于 2013-2-11 21:16
先初步估计一个值，然后观察车跑的情况在一点一点改呗

大神求助

A2=电压差值
pre_error = last_error;
last_error= error;
error=A2;
adjust=(int) (KP*(error-last_error))+(int)(KD*(error+pre_error-2*last_error))+加上中值数值;

为什么错了舵机不听震荡啊

夏小凉 · 发表于 2013-3-10 19:45:34

夏小凉发表于 2013-3-10 19:44
大神求助

后来都把D调成零了

dapan945 · 发表于 2013-3-11 13:18:05

没有I参数缓冲，数据不稳的情况下舵机震是正常的

夏小凉 · 发表于 2013-3-12 14:04:26

dapan945 发表于 2013-3-11 13:18
没有I参数缓冲，数据不稳的情况下舵机震是正常的

防抖不是和D参数有关的么？

dapan945 · 发表于 2013-3-12 16:38:12

夏小凉发表于 2013-3-12 14:04
防抖不是和D参数有关的么？

D参数怎么防抖呀？积累量才能防抖

夏小凉 · 发表于 2013-3-13 09:23:48

dapan945 发表于 2013-3-12 16:38
D参数怎么防抖呀？积累量才能防抖

那为什么书上说D能客服震荡啊 I加大反而能引起震荡？求指教

dapan945 · 发表于 2013-3-13 21:04:29

那就不清楚了，反正我是这样理解的

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