求大侠指导指导

穆旦阿斗

这是我用PI控制的调的匀速，用虚拟示波器检测的速度如上，期望速度是20（差不多速度1m/s）。最尖的地方是用手捏住车轮杆儿时产生的（由于没有跑道，用手模拟跑道的摩擦），速度不超过25（差不多速度1.2m/s,这个速度只是瞬间的，马上又会和不捏住的波形一样）。但是不管捏住还是不捏住，波形都不是直线的20，而是一会21，一会19，中间也有20的，有点像正弦的形状（难道是出于震荡状态？，但是加载之后又会保持原来的波形）。请问下我这个情况PI参数是不是行了？
我试了再加上D控制，好像和PI不加差不多，这又是怎么回事儿呢？是参数没调节好的问题？

穆旦阿斗

这个像正弦波形的话是不是出于震荡状态呢？

☆_。寒泉..+

差不多了，没啥问题，可以了

穆旦阿斗

☆_。寒泉..+ 发表于 2013-2-24 20:19
差不多了，没啥问题，可以了

噢  谢谢哈

exiao

同二楼

穆旦阿斗

exiao 发表于 2013-2-24 23:59
同二楼

震荡状态？

exiao

穆旦阿斗 发表于 2013-2-25 10:00
震荡状态？

你再调调参数试试

穆旦阿斗

exiao 发表于 2013-2-25 10:09
你再调调参数试试

嗯 应该有点问题，刚才调舵机就不会这样。但是调舵机时又出现了新的问题：我初始化舵机脉宽寄存器PWMDTYx给480（舵机处于0度），用PI控制转到+45度，也就是PWMDTYx调到640，发现能稳定（直线）的调到639，后来我又想调到-45度，也就是PWMDTYx调到320，这时就发现开始会很波动，但最后稳定后的值是两三千了！！！我把初始化PWMDTYx改成小于320时就正常了；然后初始化PWMDTYx大于640时，再调到+45度时先是波动很大（上千），后来又变成稳定的639了。这时怎么回事儿呢？

穆旦阿斗

穆旦阿斗 发表于 2013-2-25 14:26
嗯 应该有点问题，刚才调舵机就不会这样。但是调舵机时又出现了新的问题：我初始化舵机脉宽寄存器PWMDTYx ...

解决了 果然是参数问题

穆旦阿斗

穆旦阿斗 发表于 2013-2-25 10:00
震荡状态？

蛇兄，不对呀！我开始调舵机时只用P控制，稳定后的波形是一条直线；但是只用P调电机时就会波动，我分别用实验室的示波器看测速编码器的波形和芯片直接输出的PWM波形可以看到编码器的有左右波动，而芯片直接输出的波形是很稳定的。那这个波动会不会就是编码器输出方波的波动导致脉冲计数的波动呢？