请教大神关于滤波的问题

灰原姐姐

gongke_nan 发表于 2013-3-12 22:00
和速度方向有关系吗？

你是如何加向前行进的速度的？

gongke_nan

灰原姐姐 发表于 2013-3-12 22:01
你是如何加向前行进的速度的？

我是用设定速度减去当前速度 得到的差值使用增量式PID，得到输出后  用直立的到的输出量 减去它   想加速先减速吗 负极性反馈

灰原姐姐

gongke_nan 发表于 2013-3-12 22:08
我是用设定速度减去当前速度 得到的差值使用增量式PID，得到输出后  用直立的到的输出量 减去它   想加速 ...

不太对哟，直接加一个直流分量到直立的量上，是不行的。

gongke_nan

灰原姐姐 发表于 2013-3-12 22:16
不太对哟，直接加一个直流分量到直立的量上，是不行的。

我是按照官网算的啊 把速度控制量分为20份输出 最后和直立 方向叠加在一起给电机

灰原姐姐

gongke_nan 发表于 2013-3-12 22:21
我是按照官网算的啊 把速度控制量分为20份输出 最后和直立 方向叠加在一起给电机

你试试，在速度反馈中，对积分项（路程）一个错误的自增（即每次++）

dapan945

同意灰原姐姐