555555~~~2m的速度被无情的淘汰了。求安慰

张永超

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 19:07
不是吧，舵机肯定是闭环啦，要不就巡不了线啦。

就是偏移量作为输入进一个函数简单而粗暴的给个输出量给舵机了。。一直在想舵机那块没有反馈值。这样的话它的pd或者pid算什么？只能理解是消除抖动吧。。

灰原姐姐

张永超 发表于 2013-3-23 20:09
就是偏移量作为输入进一个函数简单而粗暴的给个输出量给舵机了。。一直在想舵机那块没有反馈值。这样的话 ...

假如，测出赛道相对于车的偏移量（正对赛道时偏移量为零，赛道与舵机取中心为0点，关联参考方向）那么直接把这个偏移量给舵机，
应该就可以跑了。
但是，偏移量的量纲是M，当然也可以用磁感应强度做单位。
而舵机偏移量的量纲是角度，或者说舵机控制信号的占空比也行（物理上就是没有量纲）
所以这两个量的对应一定有一个系数，而且这个系数的量纲是M^-1
这个系数的值就是我们一般说的PID控制中的P，
而且此处是位置式P控制。

对上述算法做出修正：
对于相同的赛道偏移量，我们考虑给出不同的舵机角度。
若此偏移量没有变化，则保持上述算法输出的值。
若此偏移量正在增长，则适当增大舵机角度。
若偏移量正在减小，则适当减小舵机角度。

即，舵机输出角度，不仅和偏移量成正比，还与偏移量的变化率相关。
变化率是偏移量的微分，变化率到舵机修正的比例系数，就是D参数。

这就是PD控制。

exiao

直道~~

牧狼小鬼

没加D或者D没调好

穆旦阿斗

灰原姐姐 发表于 2013-3-23 20:25
假如，测出赛道相对于车的偏移量（正对赛道时偏移量为零，赛道与舵机取中心为0点，关联参考方向）那么直接 ...

灰原姐姐，没听懂啊  我们的舵机也是想LZ一样的，快了的话就会甩出跑道一点，这个咋解决呢？我们的前瞻25cm，拐直弯的时候外面一排的轮子容易出去，但是慢慢推的话又可以，感觉是因为舵机的反应速度的问题，当采集到拐直弯的时候（舵机8ms,弯道控制周期0.2ms，相当于9ms的延时吧，算成路程的话就有2cm左右）由于延时的问题，车子要2cm才能反应过来，但是那时候车子就出去了一些，差值就变小了，就转不了那么多角度了

liucheng_feisik

不错 ，  挺好啊  

灰原姐姐

穆旦阿斗 发表于 2013-3-24 10:39
灰原姐姐，没听懂啊  我们的舵机也是想LZ一样的，快了的话就会甩出跑道一点，这个咋解决呢？我们的前瞻25 ...

舵机反应是一方面，但不是主要。
最主要的是车辆的运动学模型。
同样的方向轮倾角，在不同速度下，转弯半径是不一样的。
速度越快，转弯半径越大。

穆旦阿斗

灰原姐姐 发表于 2013-3-24 13:30
舵机反应是一方面，但不是主要。
最主要的是车辆的运动学模型。
同样的方向轮倾角，在不同速度下，转弯 ...

我想了一下我和LZ的那种方法，我们是用的两个传感器，根据差值拟合一个二次函数直接给舵机。感觉很难根据采集回来的值开环控制舵机（主要是很难找出一个适合各弯道的函数）
我想问下，如果用PD控制的话，是不是PD的期望值是0，当前值就是两个传感器的差值呢？

灰原姐姐

穆旦阿斗 发表于 2013-3-24 13:39
我想了一下我和LZ的那种方法，我们是用的两个传感器，根据差值拟合一个二次函数直接给舵机。感觉很难根据 ...

是的。

穆旦阿斗

灰原姐姐 发表于 2013-3-24 13:42
是的。

好的 果断体验新方法 下周四校赛