直立车速度控制

lead_your_life

我的小车调直立时，车向一个方向加速跑，实测了一下，跑了40米+没有倒下。但是换一个零点位置跑就好一点。在加上速度PI控制后，基本在前后20CM荡秋千。后来，把速度不设为零时，车还是一样，基本能静止站立，但是不能跑，求指导！算法采用官方的。

惗，卟说

和我们情况差不多，我们可以站住，可是一跑就倒...没招了，求指教!

一棵小草

lz，我写了一个求动态阈值的函数，但是把它放在主函数中的话，刷进去之后程序运行一次自动就跳出来了，快崩溃了，求指教

void dynamic_limit(void)
{
                                    
   uint i,tem[128];
   int a[125],min_line,maxsub_line;
   min_line=g_line[4][0];
   maxsub_line=0;
   
      
   for(i=0;i<128;i++) //找出最小灰度值
   {
     tem[i]=g_line[4][i];
     if(min_line>tem[i])
     min_line=tem[i];
     
    if(i<125)
    {   
       a[i]=tem[i+3]-tem[i];
       if(a[i]<0)  a[i]=-a[i];
       if(maxsub_line<a[i])  maxsub_line=a[i];   
     }
  
   }  
   
     for(i=0;i<125;i++)
    {
       a[i]=tem[i+3]-tem[i];
       if(a[i]<0)  a[i]=-a[i];
       if(maxsub_line<a[i])  maxsub_line=a[i];  
     }   
     
  
g_LINE=min_line+maxsub_line/3;
}

lead_your_life

不好意思,我还没有到这一步.建议用中断

xin99

请问楼主   问题解决没   小弟的车速度控制加不上   怎么破  求大神指点一二

皓杰

同求