ccd小车掉线问题

ztbupt

jack_channel 发表于 2013-4-8 11:21
同一个位置有几率不掉线？很明显！你的算法还是有问题啊

我把算法发给你，能帮我看看吗。

ztbupt

void DirectionControl()   //一直检测赛道中间的黑线和视野中心的位置偏差来确定小车在赛道中的位置
{
  g_fDirectionControlOutOld = g_fDirectionControlOutNew;
  int t=0;
  int PIXEL[128];
  for(;t<128;t++)
  {
    if(Pixel[t]<30)
      PIXEL[t]=0;
    else PIXEL[t]=50;
  }
  
  int lline=63,rline=63;
// int nline=0;
  int blackline=63;
  int Dv;  //位置差值
  float fValue=0;

  for(;lline>=0 && rline<128;)
  {
    if(PIXEL[lline]==0 && PIXEL[lline-1]==0 )
      {blackline=lline;break;}
    if(PIXEL[rline]==0 && PIXEL[rline+1]==0 )
      {blackline=rline;break;}
    lline--;
    rline++;
  }
  if(blackline<63)
    Dv=-blackline;
  if(blackline>63)
    Dv=128-blackline;
  if(blackline==63)
    Dv=0;
  fValue=Dv*Dv_p;
  g_fDirectionControlOutNew=fValue;
}

ztbupt

不管了，附上了我的方向控制的代码，求大家指导一下，或者借鉴下大家的代码也行

ztbupt

求大神帮忙啊

ztbupt

求大神帮忙啊