求助，舵机控制！！

yumo_linux

赛道图像已经采集到了，中线也提取出来，有没有什么好的方法控制舵机，试了几种，总是不行，还请摄像头的朋友们讲解下！！！！

小小金刚

顶一下

LGA775

顶一个

小小金刚

兄弟加油

LGA775

初学者要加油

小小金刚

我们也是这个情况

LGA775

我们也是这个情况，求大神指教

SUNROC1

求大神

HIT120220

你们中线提取的程序是完全自己写的？能借来参考一下吗?我们的黑线就能提出近处的 。。。。。。。。

yingdemeng

if(road==0x01){average=Blackline_center[15];}   //直道                                 
    else if(road==0x02){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=1;else average-=0;}   //直入普弯
    else if(road==0x03){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=0;else average-=0;}   //直入大弯     
    else if(road==0x04){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=3;else average-=3;}   //无
   
    else if(road==0x05){average=Blackline_center[20];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //小s入直道
    else if(road==0x06){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //小s入普弯
    else if(road==0x07){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //小s入大弯
    else if(road==0x08){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //无
      
    else if(road==0x09){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //小湾入直道
    else if(road==0x0A){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=0;else average-=0;}   //直道入180°弯
    else if(road==0x0B){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=0;else average-=0;}   //十字的弯
    else if(road==0x0C){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //大弯  
   
    else if(road==0x11){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}
   
    else if(road==0x0D){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //大弯入直道        
    else if(road==0x0E){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //大s
    else if(road==0x0F){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=4;else average-=4;}   //大s     
    else if(road==0x10){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=0;else average-=0;}   //180°弯或十字弯.再或急弯死弯
                                                                                    
    else if(road==0x11){average=Blackline_center[15];if(average>=Black_centre)average+=0;else average-=0;}   //不详赛道   
    }
    Error=average-Black_centre;//偏差
    dError=Error-LastError;//当前微分项，E[k]-E[k-1];
    LastError=Error;    //E[k]项
    if(Error<0)   //左转弯
    {  if(Blackline_center[15]>=Black_centre)
      Sensor=ceil(absx(Rudder_center_const-(0.65*KP*Error+KD*dError)));else
       Sensor=ceil(absx(Rudder_center_const+(3.5*KP*Error+1.5*KD*dError)));
    }
    else //右转弯
      { if(Blackline_center[15]>=Black_centre)
       Sensor=ceil(absx(Rudder_center_const+(3.5*KP*Error+1.5*KD*dError)));
         else Sensor=ceil(absx(Rudder_center_const-(0.70*KP*Error+KD*dError)));
      }
    if (Sensor<NegativePDLimit)
    {
      Sensor=NegativePDLimit;