赛道识别

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符号说明：A，F分别为ccd识别的边界点。BE为黑线点。D为第64点。C为赛道中线交点。f为前瞻（实际距离）。b赛道宽度（这里取45cm）。a为没个像素点间的距离（CM）（理想情况）

left，right为ccd采集到的B，E点的坐标点。x为要转的距离（单位为像素点）

middle=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif

第一种赛道情况：

           file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg

则：

      cos（θ）=BG/BC=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.gif=CD/x=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.gif

得x=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.gif

情况2：file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.jpg

则：

      cos（θ）=BG/BC=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.gif=CD/x=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.gif

得x=file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.gif

情况三

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image018.jpg

与情况二相同；

说明：1.这里简单列举几种情况。

2.但判断不出是那种情况

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