求大神帮忙看看两句程序，这是光电小车中断的一小部分

藕之花

求大神帮忙看看两句程序，这是光电小车中断的一小部分。
if((iCnt%10)==0)  //1kHz
{
  Kalman_Flag = 1;
  iuu_velo += idu_velo;
  if(iTime > 2000)
   Pid_Angle_Flag = 1;
  iTime++;
                iCnt++;
         iCnt%=1000;
}
。
主要是看不懂1， if((iCnt%10)==0) 为什么是 1khz。
                2，  为什么有加个延时  if(iTime > 2000)

藕之花

是不是问题很难啊？