单纯的直立控制车会朝一个方向缓慢加速但不会倒下，加上速度控制后车走几步就突然倒下

破曉 · 发表于 2013-5-6 22:14:04

单纯的直立控制车会朝一个方向加速但不会倒下，这个正常吗？还有就是加上速度控制后车走几步就突然倒下了。不知道有没有人遇到同样的问题，我qq306165004，希望同病相怜的可以讨论一下，知道原因的大神可以指导一下，谢谢哈

qurter · 发表于 2013-5-6 23:13:36

不知LZ加没加速度闭环，没加的话还是正常现象。

加上速度控制后车倒了不知道是什么情况，不知LZ用的什么速度算法？

宇智波鼬 · 发表于 2013-5-6 23:17:19

只有直立，缓慢向前比较正常吧，这个应给没有什么的貌似

dennytang · 发表于 2013-5-6 23:26:57

用PI控制速度一直有这个现象，纠结了很久，后来改成了PD控制，就非常好了

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-7 01:44:59

正常

破曉 · 发表于 2013-5-7 20:50:23

qurter 发表于 2013-5-6 23:13
不知LZ加没加速度闭环，没加的话还是正常现象。

加上速度控制后车倒了不知道是什么情况，不知LZ用的什么 ...

直立控制是闭环啊，就是朝一个方向走。。。郁闷死了。
速度控制就是按照官方的方案写的，几乎没改动，哭死了都，车走走就突然倒了

破曉 · 发表于 2013-5-7 20:51:20

宇智波鼬发表于 2013-5-6 23:17
只有直立，缓慢向前比较正常吧，这个应给没有什么的貌似

是缓慢加速，最后就跑飞了。。。你遇到过这个问题吗？

破曉 · 发表于 2013-5-7 20:52:32

dennytang 发表于 2013-5-6 23:26
用PI控制速度一直有这个现象，纠结了很久，后来改成了PD控制，就非常好了

这么爽？能说的在具体点不

破曉 · 发表于 2013-5-7 20:53:02

奋斗小青年、发表于 2013-5-7 01:44
正常

车跑飞了也正常？

奋斗小青年、 · 发表于 2013-5-8 00:35:31

破曉发表于 2013-5-7 20:53
车跑飞了也正常？

加上控速就不跑飞了

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