增量式PID P I D 控制电机

wondre

红叶@ 发表于 2013-5-31 12:13
乱讲   好好看看这个吧

谢谢分享

奔跑lwq

谢谢分享

somebodyes

~莂咬我~ 发表于 2013-5-8 08:43
增量式的p相当于位置式的d，i相当于p

我也是这样

小卡

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韩顾稳

:):)

天翊

一、位置式PID



二、增量式PID
1.形式一


   该增量式PID中P、I、D参数和位置式PID参数意义一样。
2.形式二

   该增量式PID中A、B、C参数不是直接对应P、I、D，而是有对应关系的。

1200

不会

zhangkun13

                    

Whatarewords

天翊 发表于 2014-8-6 12:17
一、位置式PID

我用的增量式的方式一，按理说纯P控制电机应该是可以转的，但是P不管设为多大的值，电机都没反应，反倒是纯i可以，感觉充当了P的作用。后来我想想，应该是这样的，p乘上的是e(k)-e(k-1)，而e(k)=setpoint-realpoint，如果目标值setpoint为500，第一次进入pid函数的时候e(k)=500，比如第一次调节后，第二次再进入pid函数，假设此时realpoint=200，则e(k)=300，e(k)-e(k-1)=-200，，，，如此反复，所以无论p多大电机一直是不转的。而i乘上的是本次误差e(k)放大的是本次误差，所以调节i可以让电机快速稳定到你设定的值setpoint。我现在很困惑，为什么这个增量式pid的意义到底是什么？求大神帮忙解惑，谢谢！

hdongdong123

Whatarewords 发表于 2016-5-4 18:31
我用的增量式的方式一，按理说纯P控制电机应该是可以转的，但是P不管设为多大的值，电机都没反应，反倒是 ...

我理解的增量式PID中P的作用就是一直起抵消作用，如果加速度大了，P乘出来的值就是负的，减弱速度的增加。感觉这样在加速和减速过程中是没有什么好处的，但是在抑制超调中起一定的作用