官方滤波更换成了卡尔曼滤波，有点抖，求助

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-11 17:02:24

更换了滤波器。
之前用官方滤波的，效果很好，但是想尝试一下卡尔曼来提高稳定性。
换了卡尔曼之后，波形挺好、直立的时候无论PD怎样调节都感觉会抖，跑起来的时候觉得有点颤抖，虽然速度还是能上去，但是对直立效果感觉很不满意，大神求经验求指教~~
有没有人用卡尔曼的而且直立很好的？可否交流一下经验？谢谢...

晓新没蜡笔 · 发表于 2013-5-11 19:40:27

能否问一下你之前用的官方滤波，那个陀螺仪的温漂厉害吗？我们那车飘得很厉害！求指点

lyb · 发表于 2013-5-11 20:03:42

你有没有试过你缓慢移动车和快速移动车波形有没有不同

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-12 11:02:16

晓新没蜡笔发表于 2013-5-11 19:40
能否问一下你之前用的官方滤波，那个陀螺仪的温漂厉害吗？我们那车飘得很厉害！求指点

温飘吖，这个问题没去考虑。貌似不太严重。我是设置了开机自动检测中心值的，你可以试试，这样就免去了每次都要重新调整陀螺仪中心值的麻烦了~~

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-12 11:03:59

lyb 发表于 2013-5-11 20:03
你有没有试过你缓慢移动车和快速移动车波形有没有不同

你指的是官方滤波还是卡尔曼滤波？
官方滤波的话，里面有个时间补偿系数，在1的情况下感觉还好，如果去到3吖或者4的，那就比较严重。
卡尔曼的话，协方差方程建立完成并稳定之后，这种现象不明显~~~

lyb · 发表于 2013-5-12 11:49:13

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-12 11:03
你指的是官方滤波还是卡尔曼滤波？
官方滤波的话，里面有个时间补偿系数，在1的情况下感觉还好，如果去到 ...

那可能是我的参数调的有问题了

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-12 11:54:40

lyb 发表于 2013-5-12 11:49
那可能是我的参数调的有问题了

请问你们在用啥滤波呢？懂卡尔曼不？求指导求交流~~

lyb · 发表于 2013-5-12 12:26:49

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-12 11:54
请问你们在用啥滤波呢？懂卡尔曼不？求指导求交流~~

我现在用的就是卡尔曼

lyb · 发表于 2013-5-12 12:27:27

但是也不是很懂，只是能用

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-12 14:00:39

lyb 发表于 2013-5-12 12:27
但是也不是很懂，只是能用

互相探讨互相学习吖~~咔咔...

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