车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响

杀手王旭

lyb 发表于 2013-5-14 19:05
就是把车模的角度加个最大最小值，限制一下

我给了（-45，45）内让电机转，超出则不转，这有什么影响吗

杀手王旭

gps888666 发表于 2013-5-14 19:39
不是，我的意思是车子直立加速度控制之后，抗外界干扰性不好，手一掰车子晃

我们速度控制不好，求交流

lyb

gps888666 发表于 2013-5-14 19:39
不是，我的意思是车子直立加速度控制之后，抗外界干扰性不好，手一掰车子晃

那你先检查一下你的波形吧

lyb

杀手王旭 发表于 2013-5-14 19:45
我们速度控制不好，求交流

我这速度控制更不好，逼得我都换策略了

杀手王旭

lyb 发表于 2013-5-14 19:57
那你先检查一下你的波形吧

直立的波形已经调的可以了

杀手王旭

lyb 发表于 2013-5-14 19:57
那你先检查一下你的波形吧

我的情况是加I有来回摆，但是加了P之后，加小了控制不住，加大了就点头。。。

lyb

杀手王旭 发表于 2013-5-14 20:01
我的情况是加I有来回摆，但是加了P之后，加小了控制不住，加大了就点头。。。

你的不错了，我加上I小了没影响，大了他就抖，整的我都没法调了，PI这两个参数再好好调调吧，你在加大点I试试吧

lyb

杀手王旭 发表于 2013-5-14 19:43
我给了（-45，45）内让电机转，超出则不转，这有什么影响吗

没有啊

杀手王旭

lyb 发表于 2013-5-14 20:28
没有啊

I加大了来回摆就小了，官方好像是大了才会来回震荡大啊

lyb

杀手王旭 发表于 2013-5-14 20:46
I加大了来回摆就小了，官方好像是大了才会来回震荡大啊

那你就试试加大P减小I，各种组合多试试