车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响

gps888666 · 发表于 2013-5-14 09:56:36

车子很软，但是加大直立P后电机齿轮啪啪响，P参数加也不是，不加也不是·····会不会是角度跟踪不好的问题呢？求大神解惑呀！！

lyb · 发表于 2013-5-14 10:01:36

电机频率给多少？

gps888666 · 发表于 2013-5-14 11:05:00

lyb 发表于 2013-5-14 10:01
电机频率给多少？

PWM波给的频率是10kHZ

lyb · 发表于 2013-5-14 15:58:46

gps888666 发表于 2013-5-14 11:05
PWM波给的频率是10kHZ

那你角度限幅是怎么给的啊

chillms91 · 发表于 2013-5-14 17:15:37

我觉得是你的波形跟随的不太好如果不介意就放上来滤波以后的波形把这样可以更好的解决问题

杀手王旭 · 发表于 2013-5-14 18:30:48

lyb 发表于 2013-5-14 15:58
那你角度限幅是怎么给的啊

角度限幅应该怎么给

gps888666 · 发表于 2013-5-14 18:49:43

lyb 发表于 2013-5-14 15:58
那你角度限幅是怎么给的啊

角度限幅？我们队的程序没有给角度的限幅，只对最后电机输出的PWM波占空比限幅了····角度限幅能解决什么样的问题呢？

lyb · 发表于 2013-5-14 19:05:37

杀手王旭发表于 2013-5-14 18:30
角度限幅应该怎么给

就是把车模的角度加个最大最小值，限制一下

lyb · 发表于 2013-5-14 19:07:01

gps888666 发表于 2013-5-14 18:49
角度限幅？我们队的程序没有给角度的限幅，只对最后电机输出的PWM波占空比限幅了····角度限幅能解决什 ...

那你说的软是什么样子的，不是直立时用手掰，车就倒吗？

gps888666 · 发表于 2013-5-14 19:39:19

lyb 发表于 2013-5-14 19:07
那你说的软是什么样子的，不是直立时用手掰，车就倒吗？

不是，我的意思是车子直立加速度控制之后，抗外界干扰性不好，手一掰车子晃

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