快纠结死我了，校内赛快开始了，我们小车还没立起来！

风飘飘 · 发表于 2013-5-14 19:59:25

看这个波形应该是完全可以立起来的

dlyt03 · 发表于 2013-5-14 20:05:46

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-14 21:02:29

我现在的问题很纠结，我小车的重心在车后面，现在小车的平衡位置大概在前面35度左右。加入PD控制之后，小车往后的稳定性很好，但是从后往前的时候，由于重心下压，小车一下被压下很大的角度，然后就向前加速倒下，修改参数一直解决不了这个问题，有哪位大神支下招吗？

Stevenn · 发表于 2013-5-14 21:47:17

速度极性换了再调调试试

为丞而琳 · 发表于 2013-5-15 12:59:28

角度有过冲，是立不好的。

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 13:19:10

但是稍稍有点过冲应该还是能立的额，我总感觉现在一直是重心的问题~！

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-15 13:59:44

第一：波形有过冲
第二：用了卡尔曼的话如果参数调节不好（但是波形依然会是很漂亮的），还是会站不起来0的或者很抖、很大震荡...

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 15:44:22

啊，那么纠结额~！这个过冲可以消掉，我如果减小卡尔曼参数里面的dt值，波形过冲可以改善，但是融合的角度的波形会跟加速度计会有延时，让我很蛋疼~！

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