快纠结死我了，校内赛快开始了，我们小车还没立起来！

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-14 12:00:46

各位大神看看波形还需不需要改，我现在调PD参数，小车一小抖，然后就往重的位置偏，然后加速倒下。如果加了PI，小车还是会加速前进。改了3 4天了，实在受不了，想确定下波形是否可以用。
蓝色是陀螺仪，黄色是加速度计，红色是融合后的角度

bobo_12300 · 发表于 2013-5-14 12:22:38

用的什么滤波？互补的？角度有过冲啊~陀螺仪的波形挺好的，一点过冲也没有，怎么做到的？

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-14 12:52:43

用卡尔曼的，陀螺仪是用官方的电路！~但是小车真心不好立起来啊~！这波形能直立不？

zangfan · 发表于 2013-5-14 13:29:57

波形不错啊

Guard_Y · 发表于 2013-5-14 13:43:03

仔细调整陀螺仪偏差，不要直接用测的那个值

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-14 13:43:33

嗯，但是直立一直出问题额，你们是用一个PD调节还是两个PD？

lyb · 发表于 2013-5-14 16:15:16

波形再调调，角度有过冲

xiaohai0825 · 发表于 2013-5-14 16:29:40

卡尔曼怎么个用？... ...好使？

杀手王旭 · 发表于 2013-5-14 16:47:52

角度有过冲，这波形可以立

王海青 · 发表于 2013-5-14 18:39:00

￠☆戀★雨☆＆发表于 2013-5-14 12:52
用卡尔曼的，陀螺仪是用官方的电路！~但是小车真心不好立起来啊~！这波形能直立不？

实际车况和波形是有一定差距的。理想和实际总是有差别的……

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