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快纠结死我了,校内赛快开始了,我们小车还没立起来!

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发表于 2013-5-14 12:00:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
各位大神看看波形还需不需要改,我现在调PD参数,小车一小抖,然后就往重的位置偏,然后加速倒下。如果加了PI,小车还是会加速前进。改了3 4天了,实在受不了,想确定下波形是否可以用。
蓝色是陀螺仪,黄色是加速度计,红色是融合后的角度

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发表于 2013-5-14 12:22:38 | 只看该作者
用的什么滤波?互补的?角度有过冲啊~陀螺仪的波形挺好的,一点过冲也没有,怎么做到的?
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 楼主| 发表于 2013-5-14 12:52:43 | 只看该作者
用卡尔曼的,陀螺仪是用官方的电路!~但是小车真心不好立起来啊~!这波形能直立不?
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发表于 2013-5-14 13:29:57 | 只看该作者
波形不错啊
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发表于 2013-5-14 13:43:03 | 只看该作者
仔细调整陀螺仪偏差,不要直接用测的那个值
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 楼主| 发表于 2013-5-14 13:43:33 | 只看该作者
嗯,但是直立一直出问题额,你们是用一个PD调节还是两个PD?
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发表于 2013-5-14 16:15:16 | 只看该作者
波形再调调,角度有过冲
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发表于 2013-5-14 16:29:40 | 只看该作者
卡尔曼怎么个用?... ...好使?
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打酱油出道。。。

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发表于 2013-5-14 16:47:52 | 只看该作者
角度有过冲,这波形可以立
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发表于 2013-5-14 18:39:00 | 只看该作者
¢☆戀★雨☆& 发表于 2013-5-14 12:52
用卡尔曼的,陀螺仪是用官方的电路!~但是小车真心不好立起来啊~!这波形能直立不?

实际车况和波形是有一定差距的。理想和实际总是有差别的……

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