光电平衡组：直立控制周期及速度控制周期问题

蓦然回首mxk

     话说官方直立控制周期为5ms，但是我尝试过1ms、3ms、5ms，没发现有啥子区别，于是暂定4ms，应无大碍。
最蛋疼的不是直立，而是控速！ 因为控速周期长短影响直立效果！
     刚开始尝试过每1ms计编码器的脉冲数，此处1ms计数仅仅是计数周期，而不是控速周期。然后定义一个speed_counter++,来控速，比如说 if(speed_counter>=10) { 控速； }，效果一点都不好。最后究之原因可能是因为计数周期1ms过短，计的得编码器脉冲误差大。所以计数周期不能太短。
    后来我把计数周期有1ms改为9ms，而且也去掉了控速标识speed_counter++,即每9ms计完数后紧接着就控速，也就是控速周期也为9ms。效果还是不错的，小车基本怎么干扰都不会倒{:soso_e100:}。但是又出来一个巨大问题，小车行驶速度不匀速，一会快一会慢，各种调参数，毫无效果。
    现在又听说控速周期一般在100ms左右，不知是否可信，还没尝试。但是100ms是不是太长了呀？
(1)控速周期到底多少合适？如何影响直立了？
(2)控速周期是否要和计数周期(即计编码器脉冲的时间)区别开，还是直接二者相等？
(3)调整控速周期时，是否还要再调整之前挑好的纯直立的参数呢？
不知大家都如何控速的，大神们交流下经验吧~{:soso_e183:}

山人

1ms也能直立？

蓦然回首mxk

山人 发表于 2013-5-15 14:59
1ms也能直立？

1ms定时单纯的直立没问题，但是没什么意义，因为加上线性CCD后控制周期肯定超过1ms了。

lyb

你参考一下去年电磁的官方策略吧

风飘飘

额，我们的速度控制周期还是100ms

1174544639

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-15 15:39
1ms定时单纯的直立没问题，但是没什么意义，因为加上线性CCD后控制周期肯定超过1ms了。

请问为什么ccd超过1ms就没意义了？

蓦然回首mxk

1174544639 发表于 2013-5-15 17:02
请问为什么ccd超过1ms就没意义了？

超过了呀，1.05ms吧。你的没超过吗？

蓦然回首mxk

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-15 17:54
超过了呀，1.05ms吧。你的没超过吗？

因为如果你PIT定时1ms，CCD采样超过1ms，那定时1ms就不管用了，就没有意义了。

1174544639

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-15 17:54
超过了呀，1.05ms吧。你的没超过吗？

你ccd曝光1.05ms？
我还是不懂，超过了为什么没意义，或许是程序结构不一样？我一直超过的

蓦然回首mxk

1174544639 发表于 2013-5-15 18:11
你ccd曝光1.05ms？
我还是不懂，超过了为什么没意义，或许是程序结构不一样？我一直超过的

比如说，你程序正在执行CCD采集程序，这时如果1ms定时中断恰好产生，程序则马上会在这断点停止CCD采集程序，转而去执行PIT中断程序，这种情况岂不是CCD程序被打乱了吗！