十字弯道问题，求解惑

jimmy0087

我跑十字弯道是分两次跑，什么意思呢
就是舵机跑到一半舵机回正，然后舵机又打角，又回到十字弯道
那个舵机回正时间一瞬间，但是速度一快，就直接飞出去了


哪位大神能帮助

793810734@qq.om

我的也是这个问题，楼主解决了么？

jimmy0087

793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 14:46
我的也是这个问题，楼主解决了么？

PD参数么调好

793810734@qq.om

PD参数？D怎么取？

背负蓝天的云

感觉方法很nice啊  不过  我现在不能完整的判断出十字弯  因为车有时候是斜入十字弯的  不好判断啊  能否给个判断十字弯的思维（判断方法什么的也可以）啊  

jimmy0087

793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 16:06
PD参数？D怎么取？

D怎么去要看你自己的控制量，自己调节

jimmy0087

背负蓝天的云 发表于 2013-6-8 16:19
感觉方法很nice啊  不过  我现在不能完整的判断出十字弯  因为车有时候是斜入十字弯的  不好判断啊  能否给 ...

白色赛道很宽就是十字道路

793810734@qq.om

额，我没用D，十字弯有时候能过，有时候当S弯给转了，怎么破？

793810734@qq.om

793810734@qq.om 发表于 2013-6-8 16:45
额，我没用D，十字弯有时候能过，有时候当S弯给转了，怎么破？

for(i=1;i<end;i++)    //检测拐点
   {
        if((int)(Middle_Image[i+1]-Middle_Image>0)*(Middle_Image[i+1]-Middle_Image[i+2])>0)
      
        {     guai_flag=1;
              guai_hang=i;
              break;}
   }
   
                  //
if(guai_flag)
{
  
       for(i=guai_hang;i<=end;i++)    //检测跳变点
          {
            if(Middle_Image[i+1]-Middle_Image>20)
             {
                if(Middle_Image[i+2]-Middle_Image>20)  //拐点存在，跳变点存在，认为进入十字
                   tiao_flag=1;   }   
           }
       if(left_missc>10||right_missc>10)       //拐点存在，左右任一边丢线超过10行，认定十字
        {  tiao_flag=1;}
}
if(left_missc&&right_missc)       //车身斜着入十字弯道，会出现左右边线同时（不同行）丢线的情况
       {
          left_missc=0;right_missc=0;
            tiao_flag=1;      
    }
  // display(tiao_flag,2,10) ;
      
   if(tiao_flag||bu_flag)   //满足条件之一，判定进入十字
    {   
         tiao_flag=0; bu_flag=0;
      for(i=guai_hang;i<=end;i++)
          {
            if(judge_zhi(guai_hang)==0)          //直道
               {   Middle_Image=Middle_Image[i-1]; }
              else if(judge_zhi(guai_hang)<0)       //左弯道
                { Middle_Image= Middle_Image[i-1]+2;}
              else if(judge_zhi(guai_hang)>0)         //右弯道
               { Middle_Image= Middle_Image[i-1]-2;  }                                                  
            }
       }  
        

背负蓝天的云

jimmy0087 发表于 2013-6-8 16:42
白色赛道很宽就是十字道路

这。。。。斜入十字弯  怎么破啊。。。