舵机打角平滑

Hold人民币 · 发表于 2013-5-19 09:12:00

怎么才能使舵机打角更平滑呢？PID不想用》》》

Universe · 发表于 2013-5-19 09:31:51

建立函数

Hold人民币 · 发表于 2013-5-19 18:54:18

Universe 发表于 2013-5-19 09:31
建立函数

建立哪种函数？？

Codcat · 发表于 2013-5-19 19:45:59

本帖最后由 Codcat 于 2013-5-19 19:47 编辑

现在已经用上三次叠一次的打角曲线了。。感觉还算可以。。P置1，D加了一些。
偏差*偏差*偏差 * 三次系数 + 偏差 * 一次系数

wodehaodxa · 发表于 2013-5-21 23:24:53

Codcat 发表于 2013-5-19 19:45
现在已经用上三次叠一次的打角曲线了。。感觉还算可以。。P置1，D加了一些。
偏差*偏差*偏差 * 三次系数 ...

没有常数项吗？我也试过二次，但是跑起来很不稳定

eshansowhat · 发表于 2013-5-22 23:12:02

计算出来的斜率怎么用啊？

程嘉晖 · 发表于 2013-5-23 14:24:28

wodehaodxa 发表于 2013-5-21 23:24
没有常数项吗？我也试过二次，但是跑起来很不稳定

一直想问舵机打脚应该以什么为偏差量，如果用斜率算法的话

xinquan456 · 发表于 2013-5-25 13:42:09

Codcat 发表于 2013-5-19 19:45
现在已经用上三次叠一次的打角曲线了。。感觉还算可以。。P置1，D加了一些。
偏差*偏差*偏差 * 三次系数 ...

三次，和一次的偏差系数多大合适？

Codcat · 发表于 2013-5-28 13:23:59

wodehaodxa 发表于 2013-5-21 23:24
没有常数项吗？我也试过二次，但是跑起来很不稳定

可以的，不加减速能跑2m左右

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