B车的sd5舵机问题

zyh無_煙_無_尘 · 发表于 2013-5-21 23:37:24

直道老是走蛇形调了很多次pd都还是不直！求解！！你们的怎样？你们是怎样调的

hxp632626965 · 发表于 2013-5-22 12:04:23

我们也走不直，开始以为是机械，调了无数次，后来才发现是控制的原因

飞翔的翅膀 · 发表于 2013-5-22 16:10:29

控制的原因，P D调节

厚朴 · 发表于 2013-5-22 22:01:04

回到本质看图像

gy810986741 · 发表于 2013-5-23 21:33:36

一般来说先调整比例系数P，微分项比P大一点，具体大多少需要自己试。如果左右摆动厉害的话，那就说明震荡存在，针对剧烈程度来调节D的值

鹰之梦 · 发表于 2013-5-23 21:49:57

先看中线提取是否稳定，再看看PD

zyh無_煙_無_尘 · 发表于 2013-5-23 23:59:58

hxp632626965 发表于 2013-5-22 12:04
我们也走不直，开始以为是机械，调了无数次，后来才发现是控制的原因

改了什么？

zyh無_煙_無_尘 · 发表于 2013-5-24 00:07:56

gy810986741 发表于 2013-5-23 21:33
一般来说先调整比例系数P，微分项比P大一点，具体大多少需要自己试。如果左右摆动厉害的话，那就说明震荡存 ...

调的时候 D我给了0了

gy810986741 · 发表于 2013-5-24 07:47:57

zyh無_煙_無_尘发表于 2013-5-24 00:07
调的时候 D我给了0了

把D加上吧，这样调快一点

hxp632626965 · 发表于 2013-5-24 09:34:10

zyh無_煙_無_尘发表于 2013-5-23 23:59
改了什么？

一步一步验证的啊！先调机械~

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