直立车速度控制震荡？？大神呢

endlesshai

我爱小kb 发表于 2013-6-2 23:00
你试试把直立和转向屏蔽了，就剩下个速度控制，然后你在开机后车轮转之前手动转车轮，如果速度控制以后的车 ...

不才啊，问一下，我在去掉角度、方向控制，只留下速度控制，给定一个速度后小车是应该向前匀速吧，这说明速度极性没反吧，我按住轮子使之为0后，松开它也能很快的会服给定速度，可为啥加上直立控制后，给定一个速度它就一直往前加速跑呢？？？我试了每300ms给速度积分清零，还是不行，求救

我爱小kb

endlesshai 发表于 2013-6-5 22:11
不才啊，问一下，我在去掉角度、方向控制，只留下速度控制，给定一个速度后小车是应该向前匀速吧，这说明 ...

好久没弄也不太清楚了。。。可是我感觉只有速度控制轮子不应该匀速吧？还有你的车子还是加速，如果i给的足够大还是没用的话肯定就是你的速度环还是没有加成功。。细节我也不太清楚了，good luck

endlesshai

我爱小kb 发表于 2013-6-6 00:30
好久没弄也不太清楚了。。。可是我感觉只有速度控制轮子不应该匀速吧？还有你的车子还是加速，如果i给的足 ...

谢了，我在研究研究，也期待贵人指点

京口小汉王

endlesshai 发表于 2013-6-5 18:40
方法不错哦

我的也类似，只有直立控制时可以站的很稳，加速度控制后，明显不如不加的，抗噪性变差，速度P变化范围很大，而对I的变化很敏感（I在里面不断积分g_fSpeedControlIntegral += fI;），现在只加一点0.003，变化不是很明显，类似角度控制，直立加速度后在外力干扰下恢复很慢，怎么解决？

endlesshai

京口小汉王 发表于 2013-6-8 14:18
我的也类似，只有直立控制时可以站的很稳，加速度控制后，明显不如不加的，抗噪性变差，速度P变化范围很大 ...

还没解决呢，努力共勉