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楼主: 恋May
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[电磁] 提速的忧伤

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 楼主| 发表于 2013-6-7 13:57:16 | 只看该作者
jingqi 发表于 2013-6-7 13:26
你们怎么控制的啊?跑的那么快

不快吧,就正常PD控制的。
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发表于 2013-6-7 14:40:52 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-7 13:57
不快吧,就正常PD控制的。

pd控制舵机 电机呢?我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去
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 楼主| 发表于 2013-6-7 14:41:29 | 只看该作者
jingqi 发表于 2013-6-7 14:40
pd控制舵机 电机呢?我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。
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发表于 2013-6-7 14:44:32 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-7 14:41
这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

我一直不明白什么是闭环,我把电感传回来的误差用于pd计算,输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是开环吗?那闭环是怎么控制啊?
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 楼主| 发表于 2013-6-7 14:47:50 | 只看该作者
jingqi 发表于 2013-6-7 14:44
我一直不明白什么是闭环,我把电感传回来的误差用于pd计算,输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是 ...

加上测速模块,速度上的闭环。
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发表于 2013-6-7 15:08:04 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-7 14:47
加上测速模块,速度上的闭环。

速度闭环可以控制在匀速  舵机的P怎么看是调大还是调小呢?
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 楼主| 发表于 2013-6-7 15:52:31 | 只看该作者
wzy521 发表于 2013-6-7 15:08
速度闭环可以控制在匀速  舵机的P怎么看是调大还是调小呢?

P你可以先粗略算一下你的 控制量的范围,然后把P加上你的偏差范围算一下 大概符合你的舵机控制量的范围,然后再细调,细调就看车子跑的怎么样了,直道是否抖动,转弯是否能转的过来,这样。
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发表于 2013-6-7 16:08:46 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-7 15:52
P你可以先粗略算一下你的 控制量的范围,然后把P加上你的偏差范围算一下 大概符合你的舵机控制量的范围, ...

这个P是怎么算的啊?我的车子才1米多  低速能过弯道  高速时在转弯处冲出去   用的是俩个传感器
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 楼主| 发表于 2013-6-7 16:29:14 | 只看该作者
wzy521 发表于 2013-6-7 16:08
这个P是怎么算的啊?我的车子才1米多  低速能过弯道  高速时在转弯处冲出去   用的是俩个传感器

P就是比例系数,PD算法。你要根据你的转角的控制量范围 然后还有你的偏差范围 来确定P大概在一个什么位置。
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