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楼主: jeyran
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[光电] 来一炮,视频1m/s,不足的地方欢迎指出!路障让我想去复习考试

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发表于 2013-6-5 11:46:15 | 只看该作者
楼主,你转弯有过冲啊,估计你方向控制没加D吧
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发表于 2013-6-5 12:52:56 | 只看该作者
一个月前,师兄已经1.8了。。。
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 楼主| 发表于 2013-6-6 19:29:50 | 只看该作者
AOE 发表于 2013-6-5 01:53
我以为是有路障的...请问下楼主CCD放那前瞻够远么..

够的。毕竟速度不快
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 楼主| 发表于 2013-6-6 19:36:22 | 只看该作者
为丞而琳 发表于 2013-6-5 11:46
楼主,你转弯有过冲啊,估计你方向控制没加D吧

D加过感觉效果不是很好 可能算法上有些问题 打算再试试 。能说下具体你们是怎么加D的 ?
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发表于 2013-6-6 20:13:07 | 只看该作者
jeyran 发表于 2013-6-6 19:36
D加过感觉效果不是很好 可能算法上有些问题 打算再试试 。能说下具体你们是怎么加D的 ?

中线偏移量的变化率
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发表于 2013-6-6 21:25:54 | 只看该作者
目测速度再加就翻车
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 楼主| 发表于 2013-6-6 22:52:21 | 只看该作者
为丞而琳 发表于 2013-6-6 20:13
中线偏移量的变化率

我们的车子有些小抖,采集回来计算的变化率不准确。你的PD执行周期是多少?D是用连续的前后周期计算 还是间隔几个周期计算的
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 楼主| 发表于 2013-6-6 22:53:31 | 只看该作者
二百五 发表于 2013-6-6 21:25
目测速度再加就翻车

很有可能
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发表于 2013-6-6 22:55:38 | 只看该作者
jeyran 发表于 2013-6-6 22:52
我们的车子有些小抖,采集回来计算的变化率不准确。你的PD执行周期是多少?D是用连续的前后周期计算 还是 ...

本周期和上一个周期的差值算的。10ms控制周期
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发表于 2013-6-8 21:05:33 | 只看该作者
为丞而琳 发表于 2013-6-6 22:55
本周期和上一个周期的差值算的。10ms控制周期

加D不是加转向陀螺仪就可以了吗,还要用软件算的那种吗
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