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楼主: 祖杰
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[讨论] 机械到底有多少秘密呀?

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 楼主| 发表于 2013-6-6 22:52:51 | 只看该作者
本帖最后由 祖杰 于 2013-6-6 22:54 编辑

我知道机械难搞的,大家别只说难搞什么的呀,红色文字是问题哦,希望各位大神给些宝贵的意见。。
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发表于 2013-6-7 00:48:13 | 只看该作者
一、过弯道会侧滑加甩尾,有时还侧滑得厉害。
    可能原因:
        1.重心靠前了,导致后轮抓地力不够;
        2.过弯打角不圆滑,突然打了一个很大的角度,前轮运动阻力大,由于前轮有方向角,小车运
          动惯量的方向与小车运行的的方向不一致,导致侧滑;
        3.入弯速度不合理,入弯小车运行阻力增大,导致车降速,与给定的目标值差值变大,导致
          PWM 输出变高,也就是说电机很猛的加大马力,摩擦力不足,导致打滑。
二、直道舵机左右摆来摆去的。
    可能原因:
        1.车轮与车轮固定架间隙大,摆臂输出到车轮间隙大;
        2.舵机速出摆臂长度不合适(长了);
        3.舵机是否合格,能否实现技术参数上的最小输出角;
        4.程序控制问题。
三、后轮边跑边跳。
    可能原因:
        1.四个车轮不在一个平面上,差的比较大(小车底板改成整体的这种情况比较多);
        2.差速器调得过紧,起不到差速的效果。
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发表于 2013-6-7 01:29:43 | 只看该作者
机械决定速度极限
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发表于 2013-6-7 01:44:52 | 只看该作者
机械要和程序紧密结合
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 楼主| 发表于 2013-6-7 07:35:34 | 只看该作者
I'M_Not_The 发表于 2013-6-7 01:29
机械决定速度极限

恩,第一次做看技术报告改过一点,有的是遇到才去注意的,机械的确太重要了
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 楼主| 发表于 2013-6-7 07:36:35 | 只看该作者
前尘如梦 发表于 2013-6-6 22:46
机械确实难搞啊

桑不起呀
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 楼主| 发表于 2013-6-7 07:37:37 | 只看该作者
AI 发表于 2013-6-7 01:44
机械要和程序紧密结合

可能是我们的角度控制没调好,所以跑起来总不稳
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 楼主| 发表于 2013-6-7 07:52:52 | 只看该作者
ziqi009 发表于 2013-6-7 00:48
一、过弯道会侧滑加甩尾,有时还侧滑得厉害。
    可能原因:
        1.重心靠前了,导致后轮抓地力不够 ...

这个是我们昨天跑的视频 :http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3NDI2MjA4.html
麻烦你帮我看看,你给的这些看法真挺好的,
①甩尾侧滑:应该是你说的过弯打角不圆滑,突然给了一个大的角度,前轮运动阻力大,由于前轮有方向角,小车运
动惯量的方向与小车运行的的方向不一致,导致侧滑;重心原本靠前了,导致后轮抓地力不够,昨天改了好了很多;
②直道摆动:应该是舵机不合格(给它一个角度的时候,顺角度搬一下,它会朝反方向打一个小角度,感觉有弹性一样),但直道应该可以调稳吧。
③后轮上下跳动:应该是重心分布不平均(给的正常处理后,感觉左上角和右下角重量分布比较重,左下角和右上角容易抬起来),所以导致了四个车轮不在一个平面上,经过调整差的不是很大了,但没想到根除的办法。请问“小车底板改成整体的这种情况比较多”这里的"整体"是什么意思呀?
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 楼主| 发表于 2013-6-7 10:47:31 | 只看该作者
ziqi009 发表于 2013-6-7 00:48
一、过弯道会侧滑加甩尾,有时还侧滑得厉害。
    可能原因:
        1.重心靠前了,导致后轮抓地力不够 ...

恩恩,你说得很对,我想过弯甩尾、侧滑应该是过弯打角不圆滑,角度控制没有处理好,今天就去优化一下;直道左右摆动的可能和你想得差不多,不过我忽略了是否合格的可能,要真是不合格就比较坑了,暂时没新舵机换,后轮跳动应该是轮子不在一个平面,感觉是重心分布不平均,左下角和右上角轻左上角和右下角重,好像每辆车都是这样的,不过暂时没有想到好的解决方法,对你说的整体还不是太明白,还请你明示一下,谢谢你给的见解。这个是昨天跑的,你帮我看看吧,谢谢你了   http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3NDI2MjA4.html
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发表于 2013-6-7 11:11:41 | 只看该作者
ziqi009 发表于 2013-6-7 00:48
一、过弯道会侧滑加甩尾,有时还侧滑得厉害。
    可能原因:
        1.重心靠前了,导致后轮抓地力不够 ...

分析得很好,赞一个!
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