冲刺第八届，讨论核心问题请进！！！PID和bangbang结合

厚朴

看上届中南大学技术报告，摄像头的。说的很清楚

darksnipers

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

灰原姐姐  电机做PID 一个自己设定的目标速度  一个编码器采集的脉冲数  在 PID公式里面e(k)  应该是期望脉冲减去编码器脉冲   怎么知道设定速度对应的脉冲数呢

同心繁星

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:56
完全可以忽略这种不负责任的言论，直接用PID就行了。

模糊pid怎么样

zqj2008

可以把PID的饱和区提前，我是这么理解的

灰原姐姐

darksnipers 发表于 2013-6-11 09:16
灰原姐姐  电机做PID 一个自己设定的目标速度  一个编码器采集的脉冲数  在 PID公式里面e(k)  应该是期望 ...

大概测量一下就可以了，这中间其实是有个转换系数的，因为量纲都不一样。不过一般是含在P系数里了。

灰原姐姐

同心繁星 发表于 2013-6-11 09:57
模糊pid怎么样

用PID控制速度已经很好了，犯不着在搞那些花里胡哨的。

潘潘

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

学习了！

前尘如梦

軌跡。 发表于 2013-6-10 20:55
感觉吧。。pid很复杂，bang-bang很精简，两个结合就是把pid简单化吧。。以前做B车，用BTS7970，用比较复杂 ...

怎么简化电机PID？？？求讲解

夜之音

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

卧槽，灰原你是毛利小五郎派来的猴子吗！

Jyoun

darksnipers 发表于 2013-6-11 09:16
灰原姐姐  电机做PID 一个自己设定的目标速度  一个编码器采集的脉冲数  在 PID公式里面e(k)  应该是期望 ...

刚才我不是说了用开环写一个设定速度，空转测一下吗？编码器脉冲数相当于码表，只是个参考，测期望脉冲只是给码表标码，然后你读取来用，不一定要很准确的。（个人理解，仅供参考）