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楼主: kobejian
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[讨论] 冲刺第八届,讨论核心问题请进!!!PID和bangbang结合

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发表于 2013-6-11 02:34:53 | 只看该作者
看上届中南大学技术报告,摄像头的。说的很清楚
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发表于 2013-6-11 09:16:00 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度,输出100%功率
如果当前速度大于预期速度,输出0%功率。就是:bang!一下就上去 ...

灰原姐姐  电机做PID 一个自己设定的目标速度  一个编码器采集的脉冲数  在 PID公式里面e(k)  应该是期望脉冲减去编码器脉冲   怎么知道设定速度对应的脉冲数呢
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发表于 2013-6-11 09:57:05 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:56
完全可以忽略这种不负责任的言论,直接用PID就行了。

模糊pid怎么样
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发表于 2013-6-11 10:13:44 | 只看该作者
可以把PID的饱和区提前,我是这么理解的
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发表于 2013-6-11 10:48:23 | 只看该作者
darksnipers 发表于 2013-6-11 09:16
灰原姐姐  电机做PID 一个自己设定的目标速度  一个编码器采集的脉冲数  在 PID公式里面e(k)  应该是期望 ...

大概测量一下就可以了,这中间其实是有个转换系数的,因为量纲都不一样。不过一般是含在P系数里了。
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发表于 2013-6-11 10:49:25 | 只看该作者
同心繁星 发表于 2013-6-11 09:57
模糊pid怎么样

用PID控制速度已经很好了,犯不着在搞那些花里胡哨的。
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发表于 2013-6-11 11:28:16 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度,输出100%功率
如果当前速度大于预期速度,输出0%功率。就是:bang!一下就上去 ...

学习了!
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发表于 2013-6-11 17:21:36 | 只看该作者
軌跡。 发表于 2013-6-10 20:55
感觉吧。。pid很复杂,bang-bang很精简,两个结合就是把pid简单化吧。。以前做B车,用BTS7970,用比较复杂 ...

怎么简化电机PID???求讲解
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发表于 2013-6-13 00:11:25 | 只看该作者

RE: 冲刺第八届,讨论核心问题请进!!!PID和bangbang结合

灰原姐姐 发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度,输出100%功率
如果当前速度大于预期速度,输出0%功率。就是:bang!一下就上去 ...

卧槽,灰原你是毛利小五郎派来的猴子吗!
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发表于 2013-6-13 00:17:44 | 只看该作者
darksnipers 发表于 2013-6-11 09:16
灰原姐姐  电机做PID 一个自己设定的目标速度  一个编码器采集的脉冲数  在 PID公式里面e(k)  应该是期望 ...

刚才我不是说了用开环写一个设定速度,空转测一下吗?编码器脉冲数相当于码表,只是个参考,测期望脉冲只是给码表标码,然后你读取来用,不一定要很准确的。(个人理解,仅供参考)
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