哈工大程序源代码1

luyee2010

#include "includes.h"

/*位置PID调节*/
#define Ki_p 0
#define Kp_p 9/20
#define Kd_p 20/18
void Va_0(char);//加速
void Va_1(char);//减速
void Va_2(char);//减速
void Va_3(char);//减速
void fun0(void);
void fun1 (void);
void fun2(void);
void fun3(void);
void fun4(void);
void fun5(void);
void fun6(void);
void delay2(int x);
#define cycle 2   //圈数
void startpointIdentify()//起始识别
/*起始点识别*/

{char RaceS1 = RWS[0]+RWS[9]+RWS[1]+RWS[8]+RWS[2]+RWS[7];
        char RaceS2 = RWS[0]+RWS[1]+RWS[2]+RWS[3]+RWS[4]+RWS[5]+RWS[6]+RWS[7]+RWS[8]+RWS[9];

        if((RaceS1==6)&&(!WB))// RaceS1==6保证是正向通过，（!WB）
                {
                WB=1;               //出发点判断打开
                Pulse=0;            //开始记判断距离
        }
        if((RaceS2==10)&&(WB==1)&&(!WBOff))        //若RaceS2值为10表示通过的事交叉线
        {
                WBOff=1;             //WBOff=1表示通过的是十字交叉线；
        }
        if((Pulse>=5000)&&(WB==1))//判断距离是5000个码盘脉冲，计数结束后进入最终判断，同时初始化数据以便下一次判断；
        {if(WBOff==0)
                        ++Start;              //Start表示经过出发点的次数；
                else
                        Start=Start;
                WBOff=0;
                WB=0;
                Pulse=0;
        //        PORTA=Start;
        }if(Start>=cycle+1)
           {  
              WB1=1;
           if(Pulse>=5000)
           {
              WB1=0;
              Pulse=0;
              //DstV=0;
              stop_flag = 0;
              //delay2(10000);
           }      
           }
}
int e,es=0;
int ee[10];
int cach[201];
int DstV = 0;
char flag_0;
char flag_y;
char stop_flag = 1;
char a_flag;
void SystemInit()
{
  flag_0 = -1;
  CRGInit();
  ECTInit();//使能脉冲计数器  
  ATDInit();
  PWMInit();
  PWME=0Xaa;      //使能PWM输出
  DDRA = 0x00;
  EnableInterrupts;
  DDRB = 0xff;
  //PORTB = 0x55;
  ADvalueInit();// 初始化

}   
char RWS[10];                  //为全局布尔数组
char WBOff=0,WB=0,WB1=0;               //为全局布尔数
int Pulse=0;                    //为型全局变量
char Start=0;                   //经过起始点次数，为全局变量
void startpointIdentify();
void main(void)
{
  SystemInit();
  DstV =108;
  flag_0 = 0;
  for(;;)
  {
   if(flag_0==2)
     {      
        biliY();     
        chushihua();//计算ie
        cache_replace();
        ie=-ie; //反向加到舵机上
        cach[0]=(int)(ie*100); //处理完所有数据，
        ee[0] = cach[0]*Kp_p;         
        e = cach[0]*Kp_p+(cach[0]-cach[7])*Kd_p;// /70*CurrentSpeed;
        if(e>600)
          e=600;
        if(e<-600)
          e=-600;
        ee[3] = cach[0] -cach[2];      
  
        if(stop_flag == 1)
          {
              aa =  PORTA;
              aa = aa&0xf0;
              switch(aa)
              {
                case 0x00:fun0();break;//冲弯道速度比较快 ,且第二圈速度会减速
                case 0x20:fun1();break;//冲弯道速度比较快
                case 0x30:fun2();break;//匀速
                case 0x50:fun3();break;//冲直道
                case 0x80:fun4();break;//快速直道，
                case 0x90:fun5();break;//稳定跑
                default :fun3(); break;//
              }
            
          }
        else
          {
              DstV = 2;
              PWMDTY45 = 4400+e;
              if(SysTimer>200)
                      {
                         DstV = 0;
                         for(;;)
                         {
                            PWMDTY45 = 4400;
                       
                         }
                      }         
          }        
       startpointIdentify();  //起点识别，到指定圈数后停止
       flag_0 = 0;
       ATDInit();
    }
  }
}

void Va_0(char x) //加速0
{
    DstV=DstV+3;
    if(DstV>=x)
      DstV=x;
}
void Va_1(char x)//加速 1
{
    DstV=DstV+5 ;
    if(DstV>=x)
      DstV=x;
}

void Va_2(char x)//减速  2
{
    DstV=DstV-5;
    if(DstV<=x)
      DstV=x;
}
void Va_3(char x)//减速  3
{
    DstV=DstV-1;
    if(DstV<=x)
      DstV=x;
}

136072016

我嘞个去   谁把我们车的程序发上来了~~~

7742456

回复 2# 136072016


    可怜的孩子 啊  曝光是好事  证明大家关注你 啊

断翅at雄鹰

:o:o

boblovehelen

是不是真的，我看怎么有点问题？

道灼

傻不拉几的哈哈