求指教，sd5舵机问题

51智能车

舵机可以打到中间，但是再调大调小数值就会向右打角度，不能向左打角度。
以下是pwm初始化，总线时钟48mhz。

PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；
    PWMCTL_CON23=1;    //2和3联合成16位PWM；
    PWMCTL_CON45=1;    //4和5联合成16位PWM；


    PWMPRCLK = 0X00;    /
    PWMSCLA = 24;    //  
    PWMSCLB = 24;    //


    PWMCLK_PCLK1=1;//SA作频率
    PWMCLK_PCLK3=1;//SB作频率
    PWMCLK_PCLK5=1;//选择clock SA做时钟源     


    PWMCAE_CAE1=0;//选择输出模式为左对齐输出模式，同时PWM周期=通道时钟周期*PWMPERX
    PWMCAE_CAE3=0;//选择输出模式为左对齐输出模式
    PWMCAE_CAE5=0;


    PWMCNT01=0;  //计数器清零
    PWMCNT23=0;
    PWMCNT45=0;


    PWMPOL_PPOL1=1;//先输出高电平，计数到DTY时，反转电平同时占空比的求法=占空比寄存器/周期寄存器
    PWMPOL_PPOL3=1;//先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
    PWMPOL_PPOL5=1;


    PWMPER01=200;//周期=200/1000000s=0.2ms
    PWMDTY01=0;
    PWMPER23 = 200;   //周期20ms； 50Hz;
    PWMDTY23 =0;   //高电平时间为ms;
    PWMPER45=3333;
    PWMDTY45=middle;

    PWME_PWME1=1;
    PWME_PWME3=1;
    PWME_PWME5=1;   

51智能车

各位高手，求指导。

DEMOK

SD05舵机建议给300HZ，50%占空比，建议你试下以下代码

1. void PWM_Init(void)
   
2. {   
   
3.     //CH01  motor in1
   
4.     //CH23  motor in2
   
5.     //CH45  servo
   
6.     //SB,B for ch2367
   
7.     //SA,A for ch0145   
   
8.     PWME  = 0x00;       //PWM禁止
   
9.     PWMCTL = 0x70;                  //CH01、23、45级联成16位PWM；
   
10.     PWMCAE = 0x00;                        //选择输出模式为左对齐输出模式
    
11.     PWMPOL = 0xFF;                        //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
    
12.     PWMPRCLK = 0x33;    //ClockA 8分频=BusClock/8=6MHz ;ClockB 8分频=BusClock/8=6MHz  
    
13.     PWMSCLA = 0x01;     //ClockSA=ClockA/(2*1)=3MHz
    
14.     PWMSCLB = 0x01;     //ClockSB=ClockB/(2*1)=3MHz      
    
15.     PWMCLK  = 0xFF;     //CH0145选择clock SA做时钟源;CH2367选择clock SB做时钟源
    
16. 
    
17.     PWMPER01=12000;             //电机设置 1，3 通
    
18.     PWMDTY01=0;  
    
19.     PWMPER23=12000;   
    
20.     PWMDTY23=0;
    
21.    
    
22.                
    
23.     PWMPER45 = 10000;   //频率= ClockSA/PWMPER45； 300Hz;
    
24.     PWMDTY45 = 5000;    //0°----50%     
    
25.    
    
26.     PWMCNT01 = 0;       
    
27.     PWMCNT23 = 0;       
    
28.     PWMCNT45 = 0;                 //计数器清零；
    
29.     PWME = 0x2A;     //PWM使能
    
30. }
    

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