电磁组控制算法和信号源

蓝玉虚 · 发表于 2013-6-12 16:09:01

当前我的车已经可以跑了，加大前瞻后，把PD算法加到舵机上时，P偏大车子左右摆动很厉害，P小就不会。问题是P小时舵机都还没达到最大值呢，神奇了。P大了就可以打到最大值，这个问题是在直道上测试的。P偏小的话，舵机打不到最大值，蛋疼了，弯道没法过了。

电磁组 · 发表于 2013-6-12 16:35:11

用串口接收得到数据是否跳变得很严重。

Universe · 发表于 2013-6-12 17:48:14

p小的时候，PID算出来的角度达不到舵机最大角当然打不到底了

qwe_123 · 发表于 2013-6-12 23:52:35

你前瞻多长？

寂伦 · 发表于 2013-6-14 11:56:17

不是都要用分段P么~

1056648799 · 发表于 2013-6-14 11:56:44

你把左右两个（如果是左右分布的话），不要弄成垂直与赛道，弄成的“八”字型的，这样弯道感应到的差值会增大的，知道上基不变。这样钱江一号就有这么做的，电感与导线的夹角月小，反馈越好，但“十字”弯影响就越大！！！

1932528491 · 发表于 2013-6-17 18:13:47

1056648799 发表于 2013-6-14 11:56
你把左右两个（如果是左右分布的话），不要弄成垂直与赛道，弄成的“八”字型的，这样弯道感应到的差值会增 ...

就是，我们现在就是这样，你是怎么处理的啊？

蓝玉虚 · 发表于 2013-6-18 13:41:00

八字形能行么？我先走也是八字形的，180度弯道跑不进去，P值加大了直道上不就抖了么？我现在是用加权法计算左右偏差的。

蓝玉虚 · 发表于 2013-6-18 13:41:51

qwe_123 发表于 2013-6-12 23:52
你前瞻多长？

前瞻在40左右吧

蓝玉虚 · 发表于 2013-6-18 13:43:35

1056648799 发表于 2013-6-14 11:56
你把左右两个（如果是左右分布的话），不要弄成垂直与赛道，弄成的“八”字型的，这样弯道感应到的差值会增 ...

八字形的话，夹角多大？

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